Σύστημα αδρανειακής πλοήγησης MSI100 MEMS_GNSS

Γυροσκόπιο MEMS

Εύρος (βαθμός / s) βαθμός

500

Πλήρης-πόλωση θερμοκρασίας (βαθμός /h,3σ)

Μικρότερο ή ίσο με 360 (X, Y), Μικρότερο ή ίσο με 60 (Z)

Σταθερότητα πόλωσης (βαθμός /ώρα, μέσος όρος 10 δευτ.)

Μικρότερο ή ίσο με 10 (XY), Μικρότερο ή ίσο με 5 (Z)

Αστάθεια προκατάληψης (βαθμός/ώρα, allan)

Μικρότερο ή ίσο με 2 (XY), Μικρότερο ή ίσο με 0,5 (Z)

Επιταχυνσιόμετρο MEMS

Εύρος (g)

±16

Μηδενική μετατόπιση (mg, 3σ)

Μικρότερο ή ίσο με 5

Σταθερότητα προκατάληψης (μg, μέσος όρος 10 δευτερολέπτων)

Μικρότερο ή ίσο με 100

Ενσωματωμένη Ακρίβεια Πλοήγησης

Συνδυασμένη επικεφαλίδα (βαθμός , 1σ, πραγματικός-χρόνος)

0,15 (1 μ. Διπλή-Κεραία γραμμής βάσης)

0,5 (Μονή κεραία, Δυναμική)

Συνδυασμένη οριζόντια στάση (βαθμός , 1σ, πραγματικός-χρόνος)

0,05 μοίρες (διπλή κεραία), 0,1 μοίρες (μονή κεραία)

Καθαρή αδρανειακή ακρίβεια πλοήγησης

Οριζόντια στάση (βαθμός , 1σ, πραγματικός-χρόνος)

0,05 μοίρες (στατική), 0,5 μοίρες (δυναμική)

Επικεφαλίδα (βαθμός , 1σ, πραγματικός-χρόνος)

0,5 μοίρες (δυναμική)

Ηλεκτρική/Μηχανική Διεπαφή

Ισχύς (V)

9~36 (Κυμματισμός μικρότερο ή ίσο με 100 mV)

Διαστάσεις (mm×mm×mm)

83*66*24

Βάρος (g)

160±20 (Σώμα)

Γυροσκόπιο MEMS

Εύρος (βαθμός/s)

500

Πλήρης-πόλωση θερμοκρασίας (βαθμός /h,3σ)

Μικρότερο ή ίσο με 360 (X, Y), Μικρότερο ή ίσο με 60 (Z)

Σταθερότητα πόλωσης (βαθμός /ώρα, μέσος όρος 10 δευτ.)

Μικρότερο ή ίσο με 10 (XY), Μικρότερο ή ίσο με 5 (Z)

Αστάθεια προκατάληψης (βαθμός/ώρα, allan)

Μικρότερο ή ίσο με 2 (XY), Μικρότερο ή ίσο με 0,5 (Z)

Επαναληψιμότητα προκατάληψης (βαθμός/ώρα)

Μικρότερο ή ίσο με 10 (XY), Μικρότερο ή ίσο με 5 (Z)

Γωνιακός τυχαίος περίπατος (βαθμός /√h)

Μικρότερο ή ίσο με 0,25

Μη γραμμικότητα συντελεστή κλίμακας (ppm)

Μικρότερο ή ίσο με 100

Cross Coupling (rad)

Μικρότερο ή ίσο με 0,001

Εύρος ζώνης (Hz)

Μεγαλύτερο ή ίσο με 100

Επιταχυνσιόμετρο MEMS

Εύρος (g)

±16

Μηδενική μετατόπιση (mg, 3σ)

Μικρότερο ή ίσο με 5

Σταθερότητα προκατάληψης (μg, μέσος όρος 10 δευτερολέπτων)

Μικρότερο ή ίσο με 100

Σταθερότητα μεροληψίας (μg, allan)

Μικρότερο ή ίσο με 50

Επαναληψιμότητα προκατάληψης (μg)

Μικρότερο ή ίσο με 100

Τυχαίο περπάτημα ταχύτητας (mm/s/√h)

Μικρότερο ή ίσο με 40

Μη γραμμικότητα συντελεστή κλίμακας (ppm, ±1g)

Μικρότερο ή ίσο με 300

Cross Coupling (rad)

0.001

Εύρος ζώνης (Hz)

Μεγαλύτερο ή ίσο με 100

Ενσωματωμένη Ακρίβεια Πλοήγησης

Συνδυασμένη Οριζόντια Θέση (m, 1σ)

3 m (μονό σημείο), 0.02+1ppm (RTK)

Συνδυασμένη κατακόρυφη θέση (m, 1σ))

5 m (μονό σημείο), 0.03+1ppm (RTK)

Συνδυασμένη Οριζόντια Ταχύτητα (m/s, 1σ)

0.1

Συνδυασμένη κατακόρυφη ταχύτητα (m/s, 1σ)

0.15

Συνδυασμένη επικεφαλίδα (βαθμός , 1σ, πραγματικός-χρόνος)

0,15 (1 μ. Διπλή-Κεραία), 0,5 (Μονή κεραία, Δυναμική)

Συνδυασμένη οριζόντια στάση (βαθμός , 1σ, πραγματικός-χρόνος)

0,05 μοίρες (2 κεραίες), 0,1 μοίρες (2 κεραίες)

Καθαρή αδρανειακή ακρίβεια πλοήγησης

Οριζόντια στάση (βαθμός , 1σ, πραγματικός-χρόνος)

0,05 μοίρες (στατική), 0,5 μοίρες (δυναμική)

Επικεφαλίδα (βαθμός , 1σ, πραγματικός-χρόνος)

0,5 μοίρες (δυναμική)

Ακρίβεια μέτρησης βάθους (cm)

5

Αδρανειακή / Ολοκληρωμένη ακρίβεια χιλιομετρητή

Μικρότερο ή ίσο με 0,001D (60s)

Ηλεκτρική/Μηχανική Διεπαφή

Ισχύς (V)

9~36 (Κυμματισμός μικρότερο ή ίσο με 100 mV)

Ισχύς σταθερής-κατάστασης (W)

3

Χρόνος(οι) εκκίνησης

2

Διεπαφή επικοινωνίας

1RS-422 κανάλια, 1RS-232 κανάλια, 1 κανάλια CAN

Ρυθμός ενημέρωσης (Hz)

200 (προσαρμόσιμο)

Διαστάσεις (mm×mm×mm)

83*66*24

Βάρος (g)

160±20 (Σώμα)

Λειτουργικό Περιβάλλον

Θερμοκρασία λειτουργίας (βαθμός)

-40 ~ +85

Θερμοκρασία αποθήκευσης (βαθμός)

-55 +85

Δόνηση (g, Rms)

20~2000HZ, 4.08

Σοκ (g)

1000g/1ms

Αξιοπιστία

MTBF (η)

100000

Pin No.

Ορισμός καρφίτσας

Ορισμός DB9

Ορισμός διεπαφής

Περιγραφή Λειτουργίας

1

Ισχύς V σε +

Red Clip V σε +

Εύρος εισαγωγής+9V~+36V

Είσοδος ισχύος συστήματος

2

PowerGND

Μαύρο κλιπ GND

GND

Γείωση ισχύος συστήματος

4

ΣΟΥΠΑ

DB9-M4-7

M4: Απομονωμένη εξωτερική διεπαφή διαύλου CAN

Έξοδος δεδομένων CAN

15

ΖΩ

DB9-M4-2

16

RS422_RX+

DB9-M1-1

M1: Εξωτερική απομονωμένη διεπαφή RS422

Έξοδος δεδομένων, αναβάθμιση διαμόρφωσης συστήματος

5

RS422_RX-

DB9-M1-2

6

RS422_TX+

DB9-M1-3

17

RS422_TX-

DB9-M1-4

14

GGND

DB9-M1-5

7

RS232_TXD1

DB9-M2-2

M2: Εξωτερική απομονωμένη διεπαφή RS232

Ενσωματωμένο-στη διαμόρφωση δέκτη GNSS

19

RS232_RXD1

DB9-M2-3

18

GGND

DB9-M2-5

21

RS232_TXD2

DB9-M3-2

M3 : Εξωτερική απομόνωση RS232 Interface

Έξοδος δεδομένων πλοήγησης

9

RS232_RXD2

DB9-M3-3

10

GGND

DB9-M3-5

8

PPS_IN

Ξεχωριστό σύρμα

PPS απομονωμένο σήμα εισόδου

Επίπεδο TTL

11

GGND

Ξεχωριστό σύρμα

GND

Απομονωμένο έδαφος

20

TOV_OUT

Ξεχωριστό σύρμα

Έξοδος απομονωμένου σήματος TOV

Προεπιλογή επιπέδου TTL3.3VΈξοδος, Προαιρετική 5V

3

GGND

Ξεχωριστό σύρμα

GND

Απομονωμένο έδαφος

Οχι.

Πρώτη Παραγγελία Byte

Αριθμός Byte

Όνομα σήματος

Ενότητα ή Περιεχόμενο

Ισοδύναμος

Περιγραφή

1

0

1

Κεφαλίδα πλαισίου 1

Περιεχόμενο: 55H

1

8bit ανυπόγραφο ακέραιος αριθμός

2

1

1

Κεφαλίδα πλαισίου 2

Περιεχόμενο: AAH

1

8bit ανυπόγραφο ακέραιος αριθμός

3

2

1

Μήκος δεδομένων

Περιεχόμενο: A0H

1

8bit ανυπόγραφο ακέραιος αριθμός

4

3

4

Αριθμός PCN

Μετρητής διακοπής

1

32 bit ανυπόγραφος ακέραιος

5

7

1

Λέξη κατάστασης συστήματος

-

1

Αυτός-έλεγχος: 0x10

Επιτυχής αυτο-έλεγχος: 0x12

Σφάλμα αυτο-ελέγχου: 0x1F

Χονδρική στοίχιση: 0x33

Λεπτή ευθυγράμμιση: 0x35

Καθαρή αδρανειακή πλοήγηση: 0x41

Ενημέρωση μηδενικής ταχύτητας: 0x43,

Ταχύτητα + Ενσωμάτωση θέσης: 0x44

Ταχύτητα + Θέση + Ενσωμάτωση επικεφαλίδας: 0x45

Πλοήγηση περιορισμών οχήματος: 0x46

Ενσωματωμένη πλοήγηση χιλιομετρητή: 0x47

Κατά τη διάρκεια της αυτο-βαθμονόμησης: 0x51,0x53,0x55

Η αυτο-βαθμονόμηση ολοκληρώθηκε, το κριτήριο ισχύει: 0x56

Το αποτέλεσμα αυτο{0}}βαθμονόμησης εγγράφηκε στο Flash με επιτυχία: 0x57

Αυτό-σφάλμα βαθμονόμησης: 0x5F.

6

8

1

Λέξη κατάστασης πραγματικού-χρόνου

-

1

7

9

2

Δεσμευμένο byte

-

1

8

11

4

Δεσμευμένο byte

-

1

9

15

4

X Γυροσκοπικός ρυθμός

[-1000,1000] μοίρες /s,

0.0000005

Μέση τιμή εντός της περιόδου παραγωγής

10

19

4

Y Gyro Angular Rate

[-1000,1000] μοίρες /s,

0.0000005

Μέση τιμή εντός της περιόδου παραγωγής

11

23

4

Z Gyro Angular Rate

[-1000,1000] μοίρες /s,

0.0000005

Μέση τιμή εντός της περιόδου παραγωγής

12

27

4

XAccelerometer Acceleration

[-400m/s²,400m/s²]

0.000001

Μέση τιμή εντός της περιόδου παραγωγής

13

31

4

Επιτάχυνση YAaccelerometer

[-400m/s^2,400m/s²]

0.000001

Μέση τιμή εντός της περιόδου παραγωγής

14

35

4

Επιτάχυνση ZAaccelerometer

[-400m/s2,400m/s2]

0.000001

Μέση τιμή εντός της περιόδου παραγωγής

15

39

4

Συνδυασμένο γεωγραφικό μήκος

[-180.180] μοίρες

0.0000001

16

43

4

Συνδυασμένο γεωγραφικό πλάτος

[-90,90]μοίρες

0.0000001

17

47

4

Συνδυασμένο Υψόμετρο

[-500,16384]m

0.00001

18

51

2

Συνδυασμένη Βόρεια Ταχύτητα

[-1310,1310]m/s

0.005

19

53

2

Συνδυασμένη ταχύτητα

[-1310,1310]m/s

0.005

20

55

2

Συνδυασμένη Ανατολική Ταχύτητα

[-1310,1310]m/s

0.005

21

57

2

Roll Angle

[-90,90]μοίρες

0.006

22

59

2

Γωνία κατεύθυνσης

[-180.180] μοίρες

0.006

Βόρεια-από-Δύση είναι θετική

23

61

2

Γωνία Βήματος

[-85,85] μοίρες

0.006

24

63

4

Γεωγραφικό μήκος δορυφόρου

(-180,180]μοίρες

0.0000001

25

67

4

Δορυφορικό γεωγραφικό πλάτος

[-90,90]μοίρες

0.0000001

26

71

4

Υψόμετρο δορυφόρου

[-500,16384]m

0.00001

27

75

2

Δορυφόρος Βόρεια Ταχύτητα

[-1310,1310]m/s

0.005

28

77

2

Δορυφορική Επίγεια Ταχύτητα

[-1310,1310]m/s

0.005

29

79

2

Δορυφορική Ανατολή Ταχύτητα

[-1310,1310]m/s

0.005

30

81

1

Θερμοκρασία

[-127,127]

1

31

82

1

Εγκυρότητα θέσης και επικεφαλίδας

/

1

bit0-3, σημαία θέσης δέκτη:

00 Μη τοποθέτηση,

01 Τοποθέτηση σε ένα σημείο,

02 Τοποθέτηση λύσης επίπλευσης,

03 Σταθερή τοποθέτηση λύσης.

bit4-7, σήμα επικεφαλίδας:

00 Χωρίς κατεύθυνση,

01 Επικεφαλίδα ενός σημείου-,

02 Επικεφαλίδα λύσης επίπλευσης,

03 Επικεφαλίδα σταθερής λύσης.

32

83

4

Δορυφορική ώρα της εβδομάδας (δευτερόλεπτα)

33

87

1

Ετος

34

88

1

Μήνας

35

89

1

Ημέρα

36

90

1

Αριθμός δορυφόρων εντοπισμού θέσης

[0,255]

1

37

91

2

Γωνία δορυφορικής διαδρομής

[-180.180] μοίρες

0.006

38

93

2

Διπλή-Επικεφαλίδα κεραίας

[-180.180] μοίρες

0.006

39

95

2

Ρεζερβέ

40

97

14

Ρεζερβέ

41

111

12

Ρεζερβέ

42

123

4

AU

m/s²

1

Ανοδική επιτάχυνση

43

127

4

AF

m/s²

1

Επιτάχυνση προς τα εμπρός

44

131

4

AR

m/s²

1

Δεξιά επιτάχυνση

45

135

4

σηκώνω

m

1

Σχετική μετατόπιση ανύψωσης

46

139

4

Φιλτραρισμένη έξοδος

na

1

47

143

4

Φιλτραρισμένη είσοδος

na

1

48

147

4

Κύρια συχνότητα

na

1

49

151

4

Ακέραιο μέρος του χρόνου δεδομένων

-

-

50

155

4

Κλασματικό μέρος του χρόνου δεδομένων

-

-

51

159

4

Ρεζερβέ

-

1

52

163

1

Άθροισμα ελέγχου

Μήκος δεδομένων και χαμηλό άθροισμα byte δεδομένων 8 bit

1