Σύστημα αδρανειακής πλοήγησης MSI105 Micro MEMS

Παράμετρος

Προδιαγραφές

Γυροσκόπιο MEMS

Εύρος (βαθμός / s) βαθμός

±300

Πλήρης-Θερμ. Μεροληψία (βαθμός /h) βαθμός

Μικρότερο ή ίσο με 360

Σταθερότητα πόλωσης (βαθμός /ώρα, μέσος όρος 10 δευτ.) βαθμός

Μικρότερο ή ίσο με 10

Αστάθεια προκατάληψης (βαθμός /ώρα, Allan)

Μικρότερο ή ίσο με 3

Βαθμός επαναληψιμότητας προκατάληψης (βαθμός /h).

Μικρότερο ή ίσο με 10

Γωνιακός τυχαίος περίπατος (βαθμός /√h)

Μικρότερο ή ίσο με 0,3

Μη γραμμικότητα συντελεστή κλίμακας (ppm)

Μικρότερο ή ίσο με 100

Σταυρός-Σύζευξη άξονα (rad)

Μικρότερο ή ίσο με 0,001

Εύρος ζώνης (Hz)

Μεγαλύτερο ή ίσο με 100

Επιταχυνσιόμετρο MEMS

Εύρος (g)

±16

Μεροληψία (mg)

Μικρότερο ή ίσο με 5

Σταθερότητα προκατάληψης (μg, μέσος όρος 10 δευτερολέπτων)

Μικρότερο ή ίσο με 300

Σταθερότητα μεροληψίας (μg, Allan)

Μικρότερο ή ίσο με 50

Επαναληψιμότητα προκατάληψης (μg)

Μικρότερο ή ίσο με 300

Τυχαίο περπάτημα ταχύτητας (mm/s/√h)

Μικρότερο ή ίσο με 50

Μη γραμμικότητα συντελεστή κλίμακας (ppm, ±1g)

Μικρότερο ή ίσο με 300

Σταυρός-Σύζευξη άξονα (rad)

Μικρότερο ή ίσο με 0,001

Εύρος ζώνης (Hz)

Μεγαλύτερο ή ίσο με 100

Ενσωματωμένη Ακρίβεια Πλοήγησης

Ενσωματωμένη οριζόντια θέση (m, 1σ)

3 m (μονό σημείο), 0.02+1 ppm (RTK)

Ενσωματωμένη κατακόρυφη θέση (m, 1σ)

5 m (μονό σημείο), 0.03+1 ppm (RTK)

Ενσωματωμένη οριζόντια ταχύτητα (m/s, 1σ)

0.1

Ενσωματωμένη κατακόρυφη ταχύτητα (m/s, 1σ)

0.15

Ενσωματωμένη επικεφαλίδα (βαθμός , 1σ, πραγματικός-Χρόνος)

0,2 (1 μ. Διπλή Κεραία), 0,5 (Μονή Κεραία, Δυναμική)

Ενσωματωμένη οριζόντια στάση (βαθμός , 1σ, πραγματικός-Χρόνος)

0,1 μοίρες (Διπλή κεραία), 0,2 μοίρες (μονή κεραία)

Παράμετρος

Προδιαγραφές

Ηλεκτρική/Μηχανική Διεπαφή

Τροφοδοτικό (V)

5 V (Ripple Μικρότερο ή ίσο με 100 mV)

Σταθερή-Κατική ισχύς (W)

Μικρότερο ή ίσο με 0,5

Χρόνος(οι) εκκίνησης

Μικρότερο ή ίσο με 3

Διεπαφή επικοινωνίας

UART

Μέγιστος ρυθμός ενημέρωσης (Hz)

100

Διαστάσεις (mm×mm×mm)

41.5×35.5×9.5

Βάρος (g)

<30

Λειτουργικό Περιβάλλον

Θερμοκρασία λειτουργίας (βαθμός)

-40-+85

Θερμοκρασία αποθήκευσης (βαθμός)

-55-+85

Δόνηση (g, RMS)

20~2000 Hz, 4,08

Σοκ (g)

1000 g/1 ms

Αξιοπιστία

MTBF (η)

10000

Pin No.

Ορισμός καρφίτσας

Ορισμός διεπαφής

Περιγραφή Λειτουργίας

1

Power Vin+

Εύρος εισόδου 5V

Είσοδος ισχύος

2

Power GND

GND

Power Ground

3

UART1_TX

UART1 TX (Σειρά 1 μετάδοση)

Επίπεδο LVTTL

4

UART1_RX

UART1 RX (Σειρά 1 λήψη)

Επίπεδο LVTTL

5

UART2_TX

UART2 TX (Σειρά 2 μετάδοση)

Επίπεδο LVTTL

6

UART2_RX

UART2 RX (Serial 2 Receive)

Επίπεδο LVTTL

7

IMU_TX

UART3 TX (Σειρά 3 μετάδοση)

Επίπεδο LVTTL

8

IMU_RX

UART3 RX (Σειρά 3 λήψη)

Επίπεδο LVTTL

9

PPS_OUT

Έξοδος σήματος PPS

Επίπεδο LVTTL

10

TOV_OUT

Έξοδος συγχρονισμού δειγματοληψίας IMU

Επίπεδο LVTTL

Οχι.

Μετατόπιση πρώτου byte

Bytes

Όνομα σήματος

Ενότητα ή Περιεχόμενο

Συντελεστής κλίμακας

Περιγραφή Ακρίβειας Διασύνδεσης

1

0

1

Κεφαλίδα πλαισίου 1

Περιεχόμενο: 55H

1

8-bit Unsigned Integer

2

1

1

Κεφαλίδα πλαισίου 2

Περιεχόμενο: AAH

1

8-bit Unsigned Integer

3

2

1

Μήκος δεδομένων

Περιεχόμενο: A0H

1

8-bit Unsigned Integer

4

3

4

Αριθμός PCN

Μετρητής διακοπής

1

32-bit Unsigned Integer

5

7

1

Λέξη κατάστασης συστήματος

-

1

Αυτός-έλεγχος σε εξέλιξη: 0x10, αυτο-έλεγχος ΟΚ: 0x12,

Σφάλμα αυτο-δοκιμής: 0x1F, Χονδρική στοίχιση: 0x33, Λεπτή στοίχιση: 0x35,

Καθαρή αδρανειακή πλοήγηση: 0x41,

Μηδενική-διόρθωση ταχύτητας: 0x43,

Ενσωμάτωση Velocity+Position: 0x44, Velocity+Position+Heading Integration: 0x45;

Περιορισμένη πλοήγηση οχήματος: 0x46; Ενσωματωμένη πλοήγηση χιλιομετρητή: 0x47,

Η αυτο-βαθμονόμηση σε εξέλιξη: 0x51/0x53/0x55, η αυτο-βαθμονόμηση ολοκληρώθηκε με έγκυρα κριτήρια: 0x56, η αυτο-βαθμονόμηση ΟΚ εγγράφηκε με επιτυχία στο Flash: 0x57, Σφάλμα αυτο{13}} βαθμονόμησης: 0x5F.

6

8

1

Λέξη κατάστασης πραγματικού χρόνου-

-

1

7

9

2

Δεσμευμένα Bytes

-

1

8

11

4

Δεσμευμένα Bytes

-

1

9

15

4

X Gyro Angular Rate

[-1000,1000] μοίρες /s,

0.0000005

Μέση τιμή κατά την περίοδο παραγωγής

10

19

4

Y Gyro Angular Rate

[-1000,1000] μοίρες /s,

0.0000005

Μέση τιμή κατά την περίοδο παραγωγής

11

23

4

Z Gyro Angular Rate

[-1000,1000] μοίρες /s,

0.0000005

Μέση τιμή κατά την περίοδο παραγωγής

12

27

4

X Έξοδος επιταχυνσιόμετρου

[-400m/s2,400m/s2]

0.000001

Μέση τιμή κατά την περίοδο παραγωγής

13

31

4

Y Έξοδος επιταχυνσιόμετρου

[-400m/s2,400m/s2]

0.000001

Μέση τιμή κατά την περίοδο παραγωγής

14

35

4

Z Έξοδος επιταχυνσιόμετρου

[-400m/s2,400m/s2]

0.000001

Μέση τιμή κατά την περίοδο παραγωγής

15

39

4

Ενσωματωμένο γεωγραφικό μήκος

(-180,180]μοίρες

0.0000001

16

43

4

Ενσωματωμένο Latitude

[-90,90]μοίρες

0.0000001

17

47

4

Ολοκληρωμένο υψόμετρο

[-500,16384]m

0.00001

18

51

2

Ενσωματωμένη βόρεια ταχύτητα

[-1310,1310]m/s

0.005

19

53

2

Ενσωματωμένη Κατακόρυφη Ταχύτητα

[-1310,1310]m/s

0.005

20

55

2

Ενσωματωμένη ανατολική ταχύτητα

[-1310,1310]m/s

0.005

21

57

2

Roll Angle

[-90,90]μοίρες

0.006

22

59

2

Γωνία κατεύθυνσης

[-180.180] μοίρες

0.006

Θετικό όταν κατευθύνεστε δυτικά του βορρά

23

61

2

Γωνία Βήματος

[-85,85] μοίρες

0.006

24

63

4

Γεωγραφικό μήκος δορυφόρου

(-180,180]μοίρες

0.0000001

25

67

4

Δορυφορικό γεωγραφικό πλάτος

[-90,90]μοίρες

0.0000001

26

71

4

Υψόμετρο δορυφόρου

[-500,16384]m

0.00001

27

75

2

Δορυφόρος Βόρεια Ταχύτητα

[-1310,1310]m/s

0.005

28

77

2

Δορυφορική Κατακόρυφη Ταχύτητα

[-1310,1310]m/s

0.005

29

79

2

Δορυφορική Ανατολή Ταχύτητα

[-1310,1310]m/s

0.005

30

81

1

Θερμοκρασία

[-127,127]

1

31

82

1

Εγκυρότητα τοποθέτησης/επικεφαλίδας

/

1

bit0-3, σημαία θέσης δέκτη:

00 χωρίς επιδιόρθωση,

01 single-διόρθωση σημείου,

02 λύση επίπλευσης,

03 σταθερή λύση;

bit4-7, σήμα επικεφαλίδας:

00 χωρίς τίτλο,

01 μονή-επικεφαλίδα,

02 πλωτή επικεφαλίδα,

03 σταθερή επικεφαλίδα.

32

83

4

Δορυφορική ώρα της εβδομάδας

33

87

1

Ετος

34

88

1

Μήνας

35

89

1

Ημέρα

36

90

1

Αριθμός Δορυφόρων εντοπισμού θέσης

[0,255]

1

37

91

2

Δορυφορική Γωνία Παρακολούθησης

[-180.180] μοίρες

0.006

38

93

2

Διπλή-Επικεφαλίδα κεραίας

[-180.180] μοίρες

0.006

39

95

2

Ρεζερβέ

40

97

14

Ρεζερβέ

41

111

12

Ρεζερβέ

42

123

4

AU

m/s2

1

Ανοδική επιτάχυνση (AU)

43

127

4

AF

m/s2

1

Εμπρός επιτάχυνση (AF)

44

131

4

AR

m/s2

1

Δεξιά επιτάχυνση (AR)

45

135

4

σηκώνω

m

1

Σχετική μετατόπιση ανύψωσης

46

139

4

Φιλτραρισμένη έξοδος

na

1

47

143

4

Φιλτραρισμένη είσοδος

na

1

48

147

4

Κυρίαρχη Συχνότητα

na

1

49

151

4

Χρόνος δεδομένων - Ακέραιο τμήμα

-

-

50

155

4

Κλασματικό τμήμα χρόνου δεδομένων -

-

-

51

159

4

Ρεζερβέ

-

1

52

163

1

Άθροισμα ελέγχου

Χαμηλά 8 bit του αθροίσματος του μήκους δεδομένων και των byte δεδομένων

1