MTG200 MEMS Γυροσκοπ

 

 

 

Συστήματα σταθεροποίησης σερβομηχανισμού

Οπτοηλεκτρονικά pods

Δορυφορικός έλεγχος στάσης

 

 

Η γυροσκοπική μονάδα τριών-αξόνων MEMS σειράς MTG200 είναι μια υψηλής-αξιοπιστίας,{3}}οικονομικής{3}}οικονομικής μονάδας γυροσκοπίου τριών- αξόνων, που χρησιμεύει ως αισθητήρας ελέγχου για διάφορες πλατφόρμες σταθεροποίησης. Έχει εφαρμοστεί μαζικά-σε οπτοηλεκτρονικούς λοβούς και δορυφόρους χαμηλής-έως-μέσης τροχιάς της Γης. Όλα τα ηλεκτρονικά εξαρτήματα στο εσωτερικό του συστήματος είναι εξ ολοκλήρου εγχώριας προέλευσης. Διαθέτοντας συμπαγές μέγεθος, μικρό βάρος, χαμηλή κατανάλωση ενέργειας και απλή διεπαφή, προσφέρει εξαιρετική απόδοση κόστους. Βασισμένο σε αποδεδειγμένα σχέδια με μηχανικές βελτιστοποιήσεις για μαζική παραγωγή, προσφέρει εξαιρετική αξία σε πεδία αδρανειακής μέτρησης.

 

 

Η γυροσκοπική μονάδα τριών-αξόνων MEMS σειράς MTG200 είναι μια υψηλής-αξιοπιστίας,{3}}οικονομικής{3}}οικονομικής μονάδας γυροσκοπίου τριών- αξόνων, που χρησιμεύει ως αισθητήρας ελέγχου για διάφορες πλατφόρμες σταθεροποίησης. Έχει εφαρμοστεί μαζικά-σε οπτοηλεκτρονικούς λοβούς και δορυφόρους χαμηλής-έως-μέσης τροχιάς της Γης. Όλα τα ηλεκτρονικά εξαρτήματα στο εσωτερικό του συστήματος είναι εξ ολοκλήρου εγχώριας προέλευσης. Διαθέτοντας συμπαγές μέγεθος, μικρό βάρος, χαμηλή κατανάλωση ενέργειας και απλή διεπαφή, προσφέρει εξαιρετική απόδοση κόστους. Βασισμένο σε αποδεδειγμένα σχέδια με μηχανικές βελτιστοποιήσεις για μαζική παραγωγή, προσφέρει εξαιρετική αξία σε πεδία αδρανειακής μέτρησης.

 

 

Παράμετρος	Τεχνικό Ευρετήριο
Γυροσκόπιο
Εύρος μέτρησης (βαθμός/s)	±500
Πλήρης-Προκατάληψη θερμοκρασίας (βαθμός /h, 3σ)	Μικρότερο ή ίσο με 30
Σταθερότητα πόλωσης (βαθμός / ώρα, παράθυρο εξομάλυνσης 10 δευτερολέπτων)	Μικρότερο ή ίσο με 2
Αστάθεια προκατάληψης (βαθμός /ώρα, διακύμανση Allan, τυπική)	0.1
Επαναληψιμότητα προκατάληψης (βαθμός/ώρα)	Μικρότερο ή ίσο με 1
Γωνιακό τυχαίο περπάτημα (βαθμός /√h)	Μικρότερο ή ίσο με 0,1
Μη γραμμικότητα συντελεστή κλίμακας (ppm)	Μικρότερο ή ίσο με 100
Σταυρός-Σφάλμα σύζευξης (rad)	Μικρότερο ή ίσο με 0,001
Εύρος ζώνης (Hz)	Μεγαλύτερο ή ίσο με 200 Hz
Ηλεκτρολογικές & Μηχανικές Διεπαφές
Τάση τροφοδοσίας (V)	5~12 (κυματισμός Μικρότερο ή ίσο με 100 mV)
Σταθερή-Κατική κατανάλωση ενέργειας (W)	Μικρότερο ή ίσο με 1,5
Χρόνος(οι) εκκίνησης	Μικρότερο ή ίσο με 2
Μέγιστος ρυθμός ενημέρωσης δεδομένων (Hz)	2000
Συνολική διάσταση (mm×mm×mm)	44.8×38.6×21.5
Βάρος (g)	50±5
Λειτουργικό Περιβάλλον
Θερμοκρασία λειτουργίας (βαθμός)	-40 ~ 80
Θερμοκρασία αποθήκευσης (βαθμός)	-55 ~ 85
Δόνηση (g, RMS)	20~2000 Hz, 6,06
Καταπληξία (g, μισός-ημιτονοειδής παλμός)	500 / 1 ms

 

 

 

 

Σύντομη περιγραφή προϊόντος

Η γυροσκοπική μονάδα τριών-αξόνων MEMS σειράς MTG200 είναι μια υψηλής-αξιοπιστίας,{3}}οικονομικής{3}}οικονομικής μονάδας γυροσκοπίου τριών- αξόνων, που χρησιμεύει ως αισθητήρας ελέγχου για διάφορες πλατφόρμες σταθεροποίησης. Έχει εφαρμοστεί μαζικά-σε οπτοηλεκτρονικούς λοβούς και δορυφόρους χαμηλής-έως-μέσης τροχιάς της Γης. Όλα τα ηλεκτρονικά εξαρτήματα στο εσωτερικό του συστήματος προέρχονται πλήρως από την εγχώρια προέλευση.

 

Χαρακτηριστικά προϊόντος

Εξαρτήματα 100% εγχώριας προέλευσης

Υψηλή απόδοση, συμπαγές περίγραμμα, μικρό βάρος, χαμηλή κατανάλωση ενέργειας

Πλήρης-βαθμονόμηση και αντιστάθμιση θερμοκρασίας που κυμαίνεται από -40 βαθμούς έως +80 βαθμούς

Δειγματοληψία υψηλής-ταχύτητας 2 kHz

Εξαιρετική αντοχή σε σοβαρά μηχανικά περιβάλλοντα

Υποστήριξη για-αναβάθμιση λογισμικού πεδίου

 

Πεδία Εφαρμογής

• Συστήματα σταθεροποίησης σερβομηχανισμού
• Οπτοηλεκτρονικά pods
• Δορυφορικός έλεγχος στάσης

 

 

Πίνακας 1 Παράμετροι απόδοσης του MTG200 Three-Axis Gyro Assembly

Παράμετρος	Τεχνικό Ευρετήριο
Γυροσκόπιο
Εύρος μέτρησης (βαθμός/s)	±500
Πλήρης-Προκατάληψη θερμοκρασίας (βαθμός /h, 3σ)	Μικρότερο ή ίσο με 30
Σταθερότητα πόλωσης (βαθμός / ώρα, παράθυρο εξομάλυνσης 10 δευτερολέπτων)	Μικρότερο ή ίσο με 2
Αστάθεια προκατάληψης (βαθμός /ώρα, διακύμανση Allan, τυπική)	0.1
Επαναληψιμότητα προκατάληψης (βαθμός/ώρα)	Μικρότερο ή ίσο με 1
Γωνιακό τυχαίο περπάτημα (βαθμός /√h)	Μικρότερο ή ίσο με 0,1
Μη γραμμικότητα συντελεστή κλίμακας (ppm)	Μικρότερο ή ίσο με 100
Σταυρός-Σφάλμα σύζευξης (rad)	Μικρότερο ή ίσο με 0,001
Εύρος ζώνης (Hz)	Μεγαλύτερο ή ίσο με 200 Hz
Ηλεκτρολογικές & Μηχανικές Διεπαφές
Τάση τροφοδοσίας (V)	5~12 (κυματισμός Μικρότερο ή ίσο με 100 mV)
Σταθερή-Κατική κατανάλωση ενέργειας (W)	Μικρότερο ή ίσο με 1,5
Χρόνος(οι) εκκίνησης	Μικρότερο ή ίσο με 2
Μέγιστος ρυθμός ενημέρωσης δεδομένων (Hz)	2000
Συνολική διάσταση (mm×mm×mm)	44.8×38.6×21.5
Βάρος (g)	50±5
Λειτουργικό Περιβάλλον
Θερμοκρασία λειτουργίας (βαθμός)	-40 ~ 80
Θερμοκρασία αποθήκευσης (βαθμός)	-55 ~ 85
Δόνηση (g, RMS)	20~2000 Hz, 6,06
Καταπληξία (g, μισός-ημιτονοειδής παλμός)	500 / 1 ms

 

Τεχνικές Προδιαγραφές

Δομικά Χαρακτηριστικά

Το συγκρότημα γυροσκόπιο MTG200 τριών-αξόνων υιοθετεί ένα μηχανικό περίβλημα από κράμα αλουμινίου, το οποίο διαθέτει μικρό βάρος, υψηλή δομική αντοχή και εξαιρετική αντοχή σε κραδασμούς και κραδασμούς. Οι διαστάσεις περιγράμματος της μονάδας φαίνονται στο Σχήμα 1 και η μονάδα στερεώνεται με 3 βίδες M4.

Εικόνα 1 Διαστάσεις περιγράμματος

 

 

Σήμανση προϊόντος και πολικότητα συντεταγμένων

Κατά την εγκατάσταση, το σύστημα συντεταγμένων φορέα του προϊόντος πρέπει να διατηρεί μια σταθερή γεωμετρική σχέση με το σύστημα συντεταγμένων φορέα του εξοπλισμού υποδοχής. Ο ορισμός του συστήματος συντεταγμένων φορέα του συγκροτήματος γυροσκοπίου τριών αξόνων MTG200 MEMS προσδιορίζεται ως εξής.

Σχήμα 2 Σύστημα συντεταγμένων προϊόντων

 

Ανάθεση καρφίτσας

Η εξωτερική υποδοχή εξόδου του συγκροτήματος γυροσκοπίου τριών- MTG200 είναι J30J-15ZK (συνδυασμός σύνδεσης: J30J-15TJL), που παρέχει τροφοδοσία ρεύματος και εξωτερική επικοινωνία για τη μονάδα. Οι ορισμοί των ακροδεκτών του συνδετήρα παρατίθενται στον Πίνακα 2.

Πίνακας 2 Αντιστοίχιση εξωτερικής ακίδας του MTG200 Τριών-Σύνδεσμος διάταξης γυροσκοπίου άξονα

Pin No.	Ορισμός	Παρατηρήσεις
8	POWER_IN	Είσοδος ισχύος 5~12 V
15	GND	Γείωση ισχύος
10	RS422 R+	Τα RS422 λαμβάνουν θετική γραμμή διαφορικού
2	RS422 R-	Τα RS422 λαμβάνουν αρνητική γραμμή διαφορικού
9	RS422 T+	Θετική διαφορική γραμμή μετάδοσης RS422
1	RS422 T-	Αρνητικό διαφορικό μετάδοσης RS422
11	PPS_IN	Είσοδος εξωτερικού σήματος PPS
4	TOV	IO γενικής-σκοπίας, λογικό επίπεδο 3,3 V, ενεργό ανερχόμενο άκρο
3, 12, 13	GND	Κοινή γείωση για κύκλωμα επικοινωνίας και κύκλωμα ισχύος

Αφού η τάση τροφοδοσίας πέσει κάτω από το όριο λειτουργίας της συσκευής, ο χρόνος αναμονής{0}απενεργοποίησης t_OFF πριν από την επαν-τροφοδοσία δεν πρέπει να είναι μικρότερος από 3 δευτερόλεπτα. Το ανεπαρκές διάστημα απενεργοποίησης{5}}θα οδηγήσει σε μη φυσιολογική εκκίνηση, ασφάλιση-ανάληψης ή αποτυχία προετοιμασίας της συσκευής.

 

Εξωτερική διεπαφή επικοινωνίας

3.4.1 Πρωτόκολλο XDGYRO-55AA

Το πρωτόκολλο XDGYRO-55AA της διάταξης γυροσκοπίου τριών αξόνων MTG200 εκπέμπει δεδομένα IMU περιοδικά από προεπιλογή. Ο προεπιλεγμένος ρυθμός εξόδου είναι 200 ​​Hz, ο ρυθμός baud 115200 bps. Κάθε πλαίσιο αποτελείται από 1 bit έναρξης, 8 bit δεδομένων, 1 bit διακοπής, χωρίς bit ισοτιμίας.

Πίνακας 3 XDGYRO-Πρωτόκολλο επικοινωνίας 55AA για διάταξη γυροσκοπίου τριών αξόνων MTG200 MEMS

Δείκτης	Byte Offset	Καταμέτρηση Byte	Περιεχόμενο	Συντελεστής κλίμακας	Σειρά	Μονάδα	Παρατηρήσεις
1	0	1	0x55	1	-	-	Κεφαλίδα πλαισίου
2	1	1	0xAA	1	-	-	Κεφαλίδα πλαισίου
3	2	1	0x14	1	-	-	Μήκος ωφέλιμου φορτίου
4	3~6	4	PCnum	1	-	-	Μετρητής πλαισίου
5	7~10	4	X γωνιακός ρυθμός	0.000001	-	βαθμός / s	-
6	11~14	4	Y Γωνιακός Ρυθμός	0.000001	-	βαθμός / s	-
7	15~18	4	Z γωνιακός ρυθμός	0.000001	-	βαθμός / s	-
8	19~22	4	Δεσμευμένα Bytes	-	-	-	Ρεζερβέ
9	23	1	Άθροισμα ελέγχου	1	[0, 255]	-	Χαμηλότερο 8 bit αθροιστικού αθροίσματος byte μετατόπιση 2 ~ 22

 

3.4.2 Πρωτόκολλο WXGYRO-EB90

Επίπεδο σύνδεσης δεδομένων

Η μετάδοση συμμορφώνεται με τη λειτουργία UART Idle-Line και η μορφή πλαισίου του διαύλου SCI ορίζεται όπως παρακάτω. Η βασική μονάδα μετάδοσης είναι ένας χαρακτήρας, με 11 bit ανά χαρακτήρα.

Εικόνα 3 Μορφή μετάδοσης δεδομένων

 

Στην κατάσταση αδράνειας-Γραμμής μετάδοσης, κάθε πλαίσιο καταλαμβάνει 1 byte και όλα τα καρέ αντιμετωπίζονται ως πλαίσια δεδομένων. Ένα πλαίσιο δεδομένων SCI είναι 1 byte (8 bit). Το λεωφορείο παραμένει λογικά ψηλά κατά την κατάσταση αδράνειας. Όλα τα πλαίσια SCI ξεκινούν με ένα λογικό-bit start χαμηλού, ακολουθούμενο από δεδομένα πλαισίου που μεταδίδονται με το Λιγότερο Σημαντικό Bit First (LSB First). Λεπτομερής ορισμός πλαισίου:

Bit έναρξης: 1 bit

Bit δεδομένων: 8 bit (b0~b7)

Stop bit: 1 bit

Bit ισοτιμίας: Περιττή ισοτιμία

Ρυθμός Baud: 115200 bps

Για μετάδοση πολλών-byte, το υψηλό byte μεταδίδεται πριν από το χαμηλό byte από προεπιλογή.

 

Επίπεδο Εφαρμογής

Μορφή δεδομένων τηλεμετρίας μιας μονάδας

Τα δεδομένα τηλεμετρίας μεμονωμένης μονάδας είναι τα δεδομένα απόκρισης κάθε στοιχείου/μονάδας μετά τη λήψη εντολών αιτήματος τηλεμετρίας από τον-υπολογιστή. Η αναλυτική μορφή φαίνεται στον παρακάτω πίνακα.

Πίνακας 4 Μορφή δεδομένων τηλεμετρίας μιας μονάδας

Ευρετήριο Byte	Ορισμός	Περιγραφή
B0, B1	Κεφαλίδα πλαισίου	Σταθερή τιμή: EB90H
B2, B3	Μήκος ωφέλιμου φορτίου	Σημείωση 1
B4	Ταυτότητα Ταξινόμησης Δεδομένων Τηλεμετρίας	Σημείωση 2
B5	Μετρητής Εντολών Αίτησης Τηλεμετρίας	Σημείωση 3
B6	Έγκυρος μετρητής εντολών	Σημείωση 4
B7	Μη έγκυρος μετρητής εντολών	Σημείωση 5
B8	Τελευταίος εκτελεσμένος κώδικας εντολών	Σημείωση 6
B9 ~ B(N-1)	-Καθορισμένο ωφέλιμο φορτίο από τον χρήστη	Σημείωση 7
BN	Άθροισμα ελέγχου	Σημείωση 8
Σημείωση: Το συγκρότημα γυροσκοπίου υποστηρίζει μόνο εντολές αιτήματος τηλεμετρίας χωρίς άλλες εντολές ελέγχου, επομένως τα Byte B6, B7, B8 θα γεμίζονται με 0xFF.

Σημείωση 1: Μήκος ωφέλιμου φορτίου. Συνολικός αριθμός byte που κυμαίνεται από το αναγνωριστικό ταξινόμησης δεδομένων τηλεμετρίας (συμπεριλαμβανομένου) έως το άθροισμα ελέγχου (συμπεριλαμβανομένου).

Σημείωση 2: Αναγνωριστικό Ταξινόμησης Δεδομένων Τηλεμετρίας. Πρέπει να είναι συνεπής με το αντίστοιχο πεδίο στην εντολή αίτησης τηλεμετρίας.

Σημείωση 3: Μετρητής εντολών αιτήματος τηλεμετρίας. 1 ανυπόγραφο byte, αυξάνεται κατά 1 κατά τη λήψη του αντίστοιχου πλαισίου αιτήματος τηλεμετρίας που αποστέλλεται από τον υπολογιστή-.

Σημείωση 4: Έγκυρος μετρητής εντολών. 1 χωρίς υπογραφή byte, αυξάνεται κατά 1 κατά τη λήψη μιας πλήρους έγκυρης εντολής εξαιρουμένων των πλαισίων αιτημάτων τηλεμετρίας (επικυρωμένη με άθροισμα ελέγχου). Συμπληρώστε με 0xFF για μονάδες χωρίς εντολές τηλεχειριστηρίου.

Σημείωση 5: Μη έγκυρος μετρητής εντολών. 1 ανυπόγραφο byte, μετράει μη φυσιολογικά ληφθέντα δεδομένα, συμπεριλαμβανομένων λανθασμένης κεφαλίδας πλαισίου, σφάλμα αθροίσματος ελέγχου, μη αναγνωρισμένο κωδικό εντολής κ.λπ. Συμπληρώστε με 0xFF για μονάδες χωρίς εντολές τηλεχειριστηρίου.

Σημείωση 6: Τελευταίος εκτελεσμένος κώδικας εντολής. 1 χωρίς υπογραφή byte, καταγράφει τον κωδικό της τελευταίας εντολής ελέγχου (εξαιρουμένων των αιτημάτων τηλεμετρίας και των μηνυμάτων εκπομπής). Αυτό το πεδίο ενημερώνεται αμέσως μετά την επιβεβαίωση της εντολής (όχι μετά την επιτυχή εκτέλεση της εντολής). Εάν η επαλήθευση εντολών αποτύχει, τα σφάλματα υποδεικνύονται μέσω του Μη έγκυρου μετρητή εντολών στο ωφέλιμο φορτίο που ορίζεται από τον χρήστη. γεμίστε με 0xFF για μονάδες χωρίς εντολές τηλεχειριστηρίου.

Σημείωση 7: -Καθορισμένο ωφέλιμο φορτίο από τον χρήστη. Bytes B9 ~ B(N-1), προσαρμόσιμα με βάση τις απαιτήσεις του χρήστη.

Σημείωση 8: Άθροισμα ελέγχου. Ανυπόγραφο αθροιστικό άθροισμα όλων των byte (B0+B1+B2+…+B(N-1)), διατηρήστε τα χαμηλότερα 8 bit για αυτό το byte.

Τα δεδομένα απόκρισης τηλεμετρίας θα εξάγονται εντός 2 ms μετά τη λήψη εντολής αιτήματος τηλεμετρίας. Διαφορετικά, η επικοινωνία θα κριθεί ως timeout.

Μορφή εντολών τηλεχειριστηρίου μιας μονάδας

Εντολή Αίτησης Τηλεμετρίας

Η εντολή αίτησης τηλεμετρίας είναι ένα πλαίσιο δεδομένων που αποστέλλεται από τον υπολογιστή-ενσωματωμένο για τη λήψη πακέτων τηλεμετρίας από κάθε μονάδα, τα οποία μεταδίδονται μία φορά ανά δευτερόλεπτο από προεπιλογή. Για πακέτα τηλεμετρίας που απαιτούν ειδικούς ρυθμούς απόκτησης καθορίζονται ξεχωριστές συχνότητες δειγματοληψίας. Η μορφή του αιτήματος τηλεμετρίας φαίνεται παρακάτω.

Πίνακας 5 Μορφή δεδομένων αιτήματος τηλεμετρίας

B0	B1	B2	B3	B4	B5	B6	B7
EB	90	TMT	00	00	00	00	ΠΟΣΟ

 

ID Classification Data Telemetry (TMT): Προσδιορίζει τον τύπο των επιστρεφόμενων δεδομένων τηλεμετρίας. Ορίστε σε 0xFF εάν υπάρχει μόνο ένας τύπος τηλεμετρίας. Για πολλούς τύπους τηλεμετρίας: Πληκτρολογήστε 1=0xFF, Τύπος 2=0xFE, Τύπος 3=0xFD και ούτω καθεξής. Αυτό το πεδίο στα πλαίσια απόκρισης τηλεμετρίας πρέπει να ταιριάζει με το αντίστοιχο πεδίο στα πλαίσια αιτημάτων τηλεμετρίας για κάθε τύπο τηλεμετρίας.

SUM: Άθροισμα ελέγχου. Ανυπόγραφο αθροιστικό άθροισμα B0~B6, διατηρήστε τα χαμηλότερα 8 bit για αυτό το byte.

Σημείωση: Το Byte B2 έχει οριστεί ως 0xFF.

Δεδομένα απόκρισης τηλεμετρίας μιας μονάδας

Μετά τη λήψη εντολής αίτησης τηλεμετρίας, τα δεδομένα τηλεμετρίας θα μεταδοθούν στην παρακάτω μορφή. το τμήμα ωφέλιμου φορτίου που ορίζεται από τον χρήστη καθορίζεται ως εξής:

Πίνακας 6 Δεδομένα τηλεμετρίας εξόδου γυροσκοπίου

Δείκτης	Καταμέτρηση Byte	Περιεχόμενο	Συντελεστής κλίμακας	Σειρά	Μονάδα	Παρατηρήσεις
1	4	PCnum	1	-	-	Μετρητής πλαισίου για επαλήθευση της συνέχειας δεδομένων
2	4	X γωνιακός ρυθμός	0.000001	-	βαθμός / s	-
3	4	Y Γωνιακός Ρυθμός	0.000001	-	βαθμός / s	-
4	4	Z γωνιακός ρυθμός	0.000001	-	βαθμός / s	-
5	2	X Γυροσκοπική θερμοκρασία	0.008	-	βαθμός	-
6	2	Y Θερμοκρασία γυροσκοπίου	0.008	-	βαθμός	-
7	2	Ζ Θερμοκρασία γυροσκοπίου	0.008	-	βαθμός	-
8	2	Δεσμευμένα Bytes	-	-	-	Ρεζερβέ

 

3.4.3 Πρωτόκολλο STIMGYRO-90

Το πρωτόκολλο STIMGYRO-90 της διάταξης γυροσκοπίου τριών αξόνων MTG200 εκπέμπει δεδομένα IMU περιοδικά από προεπιλογή. Ο προεπιλεγμένος ρυθμός εξόδου είναι 200 ​​Hz, ο ρυθμός baud 460800 bps. Κάθε πλαίσιο αποτελείται από 1 bit έναρξης, 8 bit δεδομένων, 1 bit διακοπής, χωρίς bit ισοτιμίας.

Πίνακας 7 STIMGYRO-Πρωτόκολλο επικοινωνίας 90 για διάταξη γυροσκοπίου τριών αξόνων MTG200 MEMS

Δείκτης	Όνομα πεδίου	Καταμέτρηση Byte	Σειρά	Συντελεστής κλίμακας	Παρατηρήσεις
0	Κεφαλίδα πλαισίου	1	0x90	-	-
1-3	X-Γωνιακός ρυθμός γυροσκοπίου άξονα	3	-500 μοίρες /δευτ. ~ 500 μοίρες /δευτ	16384	-
4-6	Y-Γωνιακός ρυθμός γυροσκοπίου άξονα	3	Ίδιο με τον άξονα Χ-	16384	-
7-9	Z-Γωνιακός ρυθμός γυροσκοπίου άξονα	3	Ίδιο με τον άξονα Χ-	16384	-
10	Αυτός-Κατάσταση δοκιμής	1	0x00: αυτο-δοκιμαστικό πάσο. 0x11: Σφάλμα αυτο-ελέγχου	-	-
11	CRC Checksum	1	CRC-8/ROHC, πολυώνυμο x⁸+x²+x+1, αρχικός σπόρος=0xFF	-	-

 

3.4.4 Πρωτόκολλο XDGYRO-99

Το πρωτόκολλο XDGYRO-99 της διάταξης γυροσκοπίου τριών αξόνων MTG200 εκπέμπει δεδομένα IMU περιοδικά από προεπιλογή. Ο προεπιλεγμένος ρυθμός εξόδου είναι 2 kHz, ο ρυθμός baud 921600 bps. Κάθε πλαίσιο αποτελείται από 1 bit έναρξης, 8 bit δεδομένων, 1 bit διακοπής, χωρίς bit ισοτιμίας.

Πίνακας 8 XDGYRO-99 Πρωτόκολλο επικοινωνίας για διάταξη γυροσκοπίου τριών αξόνων MTG200 MEMS

Όνομα παραμέτρου	Έγκυρο εύρος	Καταμέτρηση Byte	Συντελεστής κλίμακας	Παρατηρήσεις
Κεφαλίδα πλαισίου	0x99	1	-	-
X-Γωνιακός ρυθμός άξονα	[-512, 512]	3	2⁻¹⁴	Μονάδα: βαθμός / s, υψηλό byte που μεταδίδεται πρώτα. Το MSB του πρώτου byte χρησιμεύει ως bit πρόσημου. Αλγόριθμος υπολογισμού βλέπε Σημείωση α)
Υ-Γωνιακός ρυθμός άξονα	[-512, 512]	3	2⁻¹⁴	Ίδιο με τον άξονα Χ-
Z-Γωνιακός ρυθμός άξονα	[-512, 512]	3	2⁻¹⁴	Ίδιο με τον άξονα Χ-
Λέξη κατάστασης γυροσκοπίου	-	1	-	Όλα τα μηδενικά υποδηλώνουν κανονική λειτουργία. αναλυτικός ορισμός παρακάτω
X-Θερμοκρασία άξονα	[-128, 128]	2	2⁻⁸	Μονάδα: βαθμός, υψηλό byte που μεταδίδεται πρώτα. Το MSB του πρώτου byte χρησιμεύει ως bit πρόσημου. Αλγόριθμος υπολογισμού βλ. Σημείωση β)
Υ-Θερμοκρασία άξονα	[-128, 128]	2	2⁻⁸	Ίδια με τη θερμοκρασία του άξονα Χ-
Z-Θερμοκρασία άξονα	[-128, 128]	2	2⁻⁸	Ίδια με τη θερμοκρασία του άξονα Χ-
Μετρητής πλαισίων	[0, 255]	1	1	Συνεχής μετρητής από 0 έως 255
Άθροισμα ελέγχου	-	1	-	Έλεγχος CRC με καθορισμένο πολυώνυμο

 

Πίνακας 9 Ορισμός bit κατάστασης προϊόντος

Θέση bit	Ορισμός
Bit 7	0=Κανονικό; 1=Σφάλμα καθολικού συστήματος
Bit 6	0=Κανονικό; 1=Εκκίνηση σε εξέλιξη
Bit 5	0=Κανονικό; 1=Μη φυσιολογικό εξωτερικό περιβάλλον
Bit 4	0=Κανονικό; 1=Και οι τρεις άξονες εκτός εύρους λειτουργίας
Bit 3	0=Κανονικό; 1=Σφάλμα σε δεδομένα εξόδου τριών-αξόνων
Bit 2	0=Κανονικό; Ο άξονας 1=Z- είναι εκτός εμβέλειας ή σφάλμα
Bit 1	0=Κανονικό; Ο άξονας 1=Y- είναι εκτός εμβέλειας ή σφάλμα
Bit 0	0=Κανονικό; Ο άξονας 1=X- είναι εκτός εμβέλειας ή σφάλμα

 

Σημειώσεις Υπολογισμού

Γυροσκοπική τιμή εξόδου γωνιακού ρυθμού[μοίρες /δευτ.]=,

Οπου:= Επάνω 8 bit μεταξύ των 3 byte εξόδου κάθε γωνιακού ρυθμού γυροσκόπιου.

= Μέσο 8 bit μεταξύ των 3 byte εξόδου κάθε γωνιακού ρυθμού γυροσκόπιου.

= Χαμηλώστε 8 bit μεταξύ των 3 byte εξόδου κάθε γωνιακού ρυθμού γυροσκόπιου.

Τιμή εξόδου θερμοκρασίας γυροσκοπίου[ βαθμός ]=,

Οπου:= Πάνω 8 bit μεταξύ των 2 byte εξόδου κάθε θερμοκρασίας άξονα γυροσκοπίου.

= Χαμηλώστε 8 bit μεταξύ των 2 byte εξόδου κάθε θερμοκρασίας άξονα γυροσκοπίου.

3.4.5 Πρωτόκολλο XDGYRO-A0

Το πρωτόκολλο XDGYRO-A0 της διάταξης γυροσκοπίου τριών- αξόνων MTG200 εκπέμπει δεδομένα περιοδικά μέσω ασύγχρονης διεπαφής επικοινωνίας RS422. Ρυθμός Baud: 460800 bps, 1 bit έναρξης, 8 bit δεδομένων, 1 bit διακοπής, χωρίς bit ισοτιμίας, ρυθμός ενημέρωσης δεδομένων 1000 Hz.

Πίνακας 10 XDGYRO-Πρωτόκολλο επικοινωνίας A0 για MTG200 MEMS Three-Συσκευή γυροσκοπίου άξονα

Ευρετήριο Byte	Όνομα πεδίου	Τύπος δεδομένων	Αξία / Συντελεστής Κλίμακας
0	Κεφαλίδα πλαισίου 0	Ανυπόγραφος ακέραιος 8-bit	0xA0
1-3	X-Γωνιακός ρυθμός άξονα	32-bit υπογεγραμμένος ακέραιος	0,00006103515625 μοίρες /s
4-6	Υ-Γωνιακός ρυθμός άξονα	32-bit υπογεγραμμένος ακέραιος	0,00006103515625 μοίρες /s
7-9	Z-Γωνιακός ρυθμός άξονα	32-bit υπογεγραμμένος ακέραιος	0,00006103515625 μοίρες /s
10	Λέξη κατάστασης	Ανυπόγραφος ακέραιος 8-bit	0x00=Normal0x01=X-σφάλμα δεδομένων άξονα0x02=Y-σφάλμα δεδομένων άξονα0x04=Z-σφάλμα δεδομένων άξονα
11	Ελέγξτε την τιμή	Ανυπόγραφος ακέραιος 8-bit	Αποτέλεσμα XOR δεδομένων γωνιακού ρυθμού τριών- αξόνων και λέξης κατάστασης
12	Ουρά πλαισίου	Ανυπόγραφος ακέραιος 8-bit	0xB0

 

Προφυλάξεις λειτουργίας του προϊόντος

• Ακολουθήστε αυστηρά την αντιστοίχιση του ηλεκτρικού πείρου του προϊόντος κατά τη διάρκεια της καλωδίωσης για να αποφύγετε τη λανθασμένη σύνδεση.
• Αυτό το προϊόν είναι μια αδρανειακή συσκευή μέτρησης ακριβείας. Αποφύγετε κραδασμούς, συγκρούσεις και μηχανικά φορτία που υπερβαίνουν την ονομαστική του ανοχή κατά το χειρισμό.
• Η επιπεδότητα τοποθέτησης έχει σημαντική επίδραση στη μέτρηση του γωνιακού ρυθμού. Για την εξάλειψη σφαλμάτων κακής ευθυγράμμισης εγκατάστασης απαιτείται ένα επίπεδο στήριξης-υψηλού επιπέδου.
• Τοποθετήστε το προϊόν σταθερά και αξιόπιστα για να αποτρέψετε σφάλματα μέτρησης που προκαλούνται από χαλαρή εγκατάσταση.
• Λάβετε αντιστατική προστασία κατά την εγκατάσταση και τη λειτουργία. Συνιστάται αντιστατικός ιμάντας καρπού.
• Λειτουργείτε αυστηρά σύμφωνα με τις προδιαγραφές αυτού του εγχειριδίου και βεβαιωθείτε ότι οι συνθήκες περιβάλλοντος ταιριάζουν με τις απαιτήσεις λειτουργίας. Μην αποσυναρμολογείτε το περίβλημα και μην τροποποιείτε τις εσωτερικές δομές εάν παρουσιαστούν σφάλματα. Επικοινωνήστε αμέσως με τους μηχανικούς τεχνικής υποστήριξης για αντιμετώπιση προβλημάτων.

Δημοφιλείς Ετικέτες: mtg200 mems gyro, Κίνα mtg200 mems gyro κατασκευαστές, εργοστάσιο