Σύστημα συνδυασμένης αδρανειακής πλοήγησης FSI301 FOG_GNSS

Γυροσκόπιο οπτικών ινών

Εύρος (βαθμός/s)

±300

Πλήρης-πόλωση θερμοκρασίας (βαθμός /h, 3σ)

Μικρότερο ή ίσο με 0,03

Σταθερότητα πόλωσης (βαθμός /ώρα, μέσος όρος 10 δευτ.)

Μικρότερο ή ίσο με 0,03

Αστάθεια προκατάληψης (βαθμός/ώρα, allan)

Μικρότερο ή ίσο με 0,006

Επιταχυνσιόμετρο MEMS

Εύρος (g)

±30

Πλήρης-πόλωση θερμοκρασίας (mg, 3σ)

Μικρότερο ή ίσο με 0,5

Σταθερότητα μεροληψίας (ug, μέσος όρος 10 δευτ.)

Μικρότερο ή ίσο με 10

Αστάθεια προκατάληψης (ug, allan, typ)

Μικρότερο ή ίσο με 3

Ακρίβεια πλοήγησης

Βόρεια-Ακρίβεια αναζήτησης (βαθμός ,1σ)

Λιγότερο ή ίσο με 0,1secL

Ηλεκτρική/Μηχανική Διεπαφή

Τροφοδοτικό (V)

18~36 (κυματισμός Λιγότερο ή ίσο με 100 mV)

Διαστάσεις (mm×mm×mm)

177*132*99

Βάρος (g)

Μικρότερο ή ίσο με 3500

Γυροσκόπιο οπτικών ινών

Εύρος (βαθμός/s)

±300

Πλήρης-πόλωση θερμοκρασίας (βαθμός /h, 3σ)

Μικρότερο ή ίσο με 0,03

Σταθερότητα πόλωσης (βαθμός /ώρα, μέσος όρος 10 δευτ.)

Μικρότερο ή ίσο με 0,03

Αστάθεια προκατάληψης (βαθμός/ώρα, allan)

Μικρότερο ή ίσο με 0,006

Επαναληψιμότητα προκατάληψης (βαθμός/ώρα)

Μικρότερο ή ίσο με 0,03

Γωνιακό τυχαίο περπάτημα (βαθμός /√h)

Μικρότερο ή ίσο με 0,003

Μη γραμμικότητα συντελεστή κλίμακας (ppm)

Μικρότερο ή ίσο με 30

Διασταυρούμενη-σύζευξη (rad)

Μικρότερο ή ίσο με 0,001

Εύρος ζώνης (Hz)

Μεγαλύτερο ή ίσο με 200Hz

Επιταχυνσιόμετρο MEMS

Εύρος (g)

±30

Πλήρης-πόλωση θερμοκρασίας (mg, 3σ)

Μικρότερο ή ίσο με 0,5

Σταθερότητα μεροληψίας (ug, μέσος όρος 10 δευτ.)

Μικρότερο ή ίσο με 10

Αστάθεια προκατάληψης (ug, allan, typ)

Μικρότερο ή ίσο με 3

Επαναληψιμότητα προκατάληψης (μg)

Μικρότερο ή ίσο με 10

Τυχαίο περπάτημα ταχύτητας (m/s/√h)

Μικρότερο ή ίσο με 0,01

Μη γραμμικότητα συντελεστή κλίμακας (ppm, ±1g)

Μικρότερο ή ίσο με 100

Διασταυρούμενη-σύζευξη (rad)

Μικρότερο ή ίσο με 0,001

Εύρος ζώνης (Hz)

Μεγαλύτερο ή ίσο με 200Hz

Ακρίβεια πλοήγησης

Βόρεια-Ακρίβεια αναζήτησης (βαθμός ,1σ)

0,1 δευτ

Οριζόντια θέση συνδυασμού (m, 1σ)

Μικρότερο ή ίσο με 2 (μονό σημείο), μικρότερο ή ίσο με 0.02+1ppm (RTK)

Θέση επικεφαλίδας συνδυασμού (m,1σ)

Μικρότερο ή ίσο με 3 (μονό σημείο), μικρότερο ή ίσο με 0.03+1ppm (RTK)

Συνδυαστική Οριζόντια Ταχύτητα (m/s, 1σ)

Μικρότερο ή ίσο με 0,05

Συνδυαστική Κατακόρυφη Ταχύτητα (m/s, 1σ)

Μικρότερο ή ίσο με 0,1

Επικεφαλίδα συνδυασμού (βαθμός , 1σ))

Μικρότερο ή ίσο με 0,1 (δυναμικό)

Μικρότερο ή ίσο με 0,05 (RTK, δυναμικό)

Οριζόντια στάση συνδυασμού (βαθμός , 1σ)

Μικρότερο ή ίσο με 0,01 (μονό-σημείο, δυναμικό)

Μικρότερο ή ίσο με 0,007 (RTK, δυναμικό)

Καθαρή αδρανειακή ακρίβεια (1σ)

1 μίλιο/30 λεπτά

Ακρίβεια μέτρησης βάθους

Λιγότερο ή ίσο με 5 cm (θαλάσσιο περιβάλλον)

Ηλεκτρική/Μηχανική Διεπαφή

Τροφοδοτικό (V)

18~36 (κυματισμός Λιγότερο ή ίσο με 100 mV)

Ισχύς σταθερής-κατάστασης (W)

Μικρότερο ή ίσο με 15

Χρόνος(οι) εκκίνησης

Μικρότερο ή ίσο με 2

Διεπαφή επικοινωνίας

RS422/RS232/USB/CAN

Ρυθμός ενημέρωσης (Hz)

200

Διαστάσεις (mm×mm×mm)

177*132*99

Βάρος (g)

3500

Λειτουργικό Περιβάλλον

Θερμοκρασία λειτουργίας (βαθμός)

-40 έως +60

Θερμοκρασία αποθήκευσης (βαθμός)

-55 έως +85

Δόνηση (g, Rms)

20~2000HZ, 6.06

Σοκ (g)

100g/1ms

Αξιοπιστία

MTBF (η)

75000+

Σειριακός Αρ.

Αριθμός καρφίτσας

Περιγραφή

Εννοια

Τρόπος εξωτερικής σύνδεσης

1

27

VIN

Εξωτερική τροφοδοσία 24V

Κόκκινο κλιπ

2

28

VIN

3

1

GND

Μαύρο κλιπ

4

2

GND

5

44

LCJ_G5V

Εξωτερική διεπαφή χιλιομετρητή (αυξητικό οδόμετρο)

Ξεχωριστό σύρμα

6

45

LCJ_GGND

7

19

LCJ_B

8

20

LCJ_A

9

32

INS_RS422_RX+

Εξωτερική αδρανειακή πλοήγηση κύρια διεπαφή RS422, μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τη διαμόρφωση του πρωτοκόλλου και τη μεταφόρτωση του λογισμικού πλοήγησης core0.

DB9-M1-1

10

6

INS_RS422_RX-

DB9-M1-2

11

4

INS_RS422_TX+

DB9-M1-3

12

30

INS_RS422_TX-

DB9-M1-4

13

3

GGND1

DB9-M1-5

14

33

JK_COMM1_RX+

Εξωτερική διεπαφή απομονωμένης RS422, μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τη διαμόρφωση πρωτοκόλλων, λογισμικό διεπαφής uploadcore1

DB9-M2-1

15

7

JK_COMM1_RX-

DB9-M2-2

16

5

JK_COMM1_TX+

DB9-M2-3

17

31

JK_COMM1_TX-

DB9-M2-4

18

8

GGND1

DB9-M2-5

19

17

BY_COMM2_RX+

Εξωτερική ανταλλακτική απομονωμένη διεπαφή RS422

DB9-M3-1

20

42

BY_COMM2_RX-

DB9-M3-2

21

41

BY_COMM2_TX+

DB9-M3-3

22

16

BY_COMM2_TX-

DB9-M3-4

23

18

GGND1

DB9-M3-5

24

10

INS_RS232_TXD

Εξωτερική αδρανειακή πλοήγηση RS232 απομονωμένη διεπαφή, μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τη διαμόρφωση πρωτοκόλλων και την εξωτερική έξοδο 232 Πρωτόκολλο

DB9-M4-2

25

36

INS_RS232_RXD

DB9-M4-3

26

34

GGND1

DB9-M4-5

27

9

IMU_RS232_TXD

Εξωτερική απομονωμένη διεπαφή IMU RS232

DB9-M5-2

28

35

IMU_RS232_RXD

DB9-M5-3

29

29

GGND1

DB9-M5-5

30

15

GPS_CFG_TXD

Εξωτερική διεπαφή διαμόρφωσης GPS RS232, υποστηρίζει διαφορική τοποθέτηση.

DB9-M6-2

31

40

GPS_CFG_RXD

DB9-M6-3

32

39

GGND1

DB9-M6-5

33

11

PPS_OUT+

PPS δεύτερης-απομονωμένης διεπαφής εξόδου παλμού (διαφορικό και TTL με ένα-τελικό)

DB9-M7-1

34

37

PPS_OUT-

DB9-M7-2

35

43

GGND1

DB9-M7-7

36

12

IO_IN

Απομονωμένη διεπαφή εισόδου παλμού PPS (το PPS+ μπορεί να επαναχρησιμοποιηθεί ως έξοδος LVTTL με ένα-άκρο)

DB9-M8-9

37

13

PPS_IN+

DB9-M8-3

38

38

PPS_IN-

DB9-M8-4

39

14

GGND1

DB9-M8-5

40

22

CAN1H

Εξωτερική διεπαφή απομονωμένης διαύλου CAN1

DB9-M9-7

41

47

CAN1L

DB9-M9-2

42

48

GGND2

DB9-M9-3

43

21

CAN2H

Εξωτερική διεπαφή απομονωμένης διαύλου CAN2

DB9-M10-7

44

46

CAN2L

DB9-M10-2

45

25

USB_DM

Διασύνδεση USB

Ξεχωριστό σύρμα

46

51

USB_DP

47

26

USB_GND

48

23

ETH_TXD_P

Διασύνδεση Ethernet 100 Mbps

Ξεχωριστό σύρμα

49

49

ETH_TXD_N

50

24

ETH_RXD_P

51

50

ETH_RXD_N

Σειριακός Αρ.

Πρώτη σειρά byte

Αριθμός byte

Όνομα σήματος

Μονάδα διαστάσεων ή περιεχόμενο

Ισοδύναμος

Περιγραφή ακρίβειας διεπαφής

1

0

1

Κεφαλίδα 1

Περιεχόμενο: 55H

1

Ανυπόγραφος ακέραιος 8-bit

2

1

1

Κεφαλίδα 2

Περιεχόμενο: AAH

1

Ανυπόγραφος ακέραιος 8-bit

3

2

1

Μήκος δεδομένων

Περιεχόμενο: A0H

1

Ανυπόγραφος ακέραιος 8-bit

4

3

4

Αριθμός PCN

Μετρητής διακοπής

1

Ακέραιος 32-bit χωρίς υπογραφή

5

7

1

Λέξη κατάστασης συστήματος

-

1

Αυτός-έλεγχος σε εξέλιξη: 0x10

αυτο-επιτυχής δοκιμή: 0x12

αυτο-σφάλμα δοκιμής: 0x1F

αδρή ευθυγράμμιση: 0x33

λεπτή ευθυγράμμιση: 0x35

καθαρή αδρανειακή πλοήγηση: 0x41

μηδενική-διόρθωση ταχύτητας: 0x43

Ταχύτητα + θέση σε συνδυασμό: 0x44

Συνδυασμός ταχύτητας + θέσης + κατεύθυνσης: 0x45

Περιορισμένη πλοήγηση-οχήματος: 0x46

Χιλιομετρητής συνδυασμένης πλοήγησης: 0x47

κατά τη διάρκεια της αυτο-βαθμονόμησης: 0x51, 0x53, 0x55

Η αυτο-βαθμονόμηση ολοκληρώθηκε, έγκυρα κριτήρια: 0x56

Η αυτο-βαθμονόμηση εγγράφηκε στο Flash με επιτυχία: 0x57

Αυτό-σφάλμα βαθμονόμησης: 0x5F.

6

8

1

Λέξη κατάστασης πραγματικού-χρόνου

-

1

7

9

2

Δεσμευμένο byte

-

1

8

11

4

Δεσμευμένο byte

-

1

9

15

4

Χ γωνιακή ταχύτητα γυροσκοπίου

[-1000, 1000] μοίρες/s,

0.0000005

Μέσος όρος εντός της περιόδου παραγωγής

10

19

4

Γυροσκόπιο Υ γωνιακή ταχύτητα

[-1000, 1000] μοίρες/s,

0.0000005

Μέσος όρος εντός της περιόδου παραγωγής

11

23

4

Ζ γωνιακή ταχύτητα γυροσκόπιου

[-1000, 1000] μοίρες/s,

0.0000005

Μέσος όρος εντός της περιόδου παραγωγής

12

27

4

Χ επιταχυνσιόμετρο

[-400m/s²,400m/s²]

0.000001

Μέσος όρος εντός της περιόδου παραγωγής

13

31

4

Επιταχυνσιόμετρο Υ

[-400m/s²,400m/s²]

0.000001

Μέσος όρος εντός της περιόδου παραγωγής

14

35

4

Z επιταχυνσιόμετρο

[-400m/s²,400m/s²]

0.000001

Μέσος όρος εντός της περιόδου παραγωγής

15

39

4

Συνδυασμένο γεωγραφικό μήκος

(-180,180]μοίρες

0.0000001

16

43

4

Συνδυασμένο γεωγραφικό πλάτος

[-90,90] μοίρες

0.0000001

17

47

4

Συνδυασμένο υψόμετρο

[-500,16384]m

0.00001

18

51

2

Συνδυασμένη Βόρεια Ταχύτητα

[-1310,1310]m/s

0.005

19

53

2

Συνδυασμένη Ταχύτητα

[-1310,1310]m/s

0.005

20

55

2

Συνδυασμένη Ανατολική Ταχύτητα

[-1310,1310]m/s

0.005

21

57

2

Roll Angle

[-90,90] μοίρες

0.006

22

59

2

Γωνία κατεύθυνσης

[-180.180]μοίρες

0.006

Δυτικά του Βορρά είναι θετική

23

61

2

Γωνία βήματος

[-85,85] εσείς

0.006

24

63

4

Γεωγραφικό μήκος δορυφόρου

(-180,180]μοίρες

0.0000001

25

67

4

Δορυφορικό γεωγραφικό πλάτος

[-90,90] μοίρες

0.0000001

26

71

4

Υψόμετρο δορυφόρου

[-500,16384]m

0.00001

27

75

2

Δορυφορική βόρεια ταχύτητα

[-1310,1310]m/s

0.005

28

77

2

Δορυφορική ανοδική ταχύτητα

[-1310,1310]m/s

0.005

29

79

2

Δορυφορική ανατολική ταχύτητα

[-1310,1310]m/s

0.005

30

81

1

Θερμοκρασία

[-127,127]

1

31

82

1

Εγκυρότητα τοποθέτησης και προσανατολισμού

/

1

bit0-3, σημαία θέσης δέκτη:

00 χωρίς τοποθέτηση,

01 μονό-τοποθέτηση σημείου,

02 τοποθέτηση λύσης επίπλευσης,

03 σταθερή τοποθέτηση λύσης. bit4-7, σήμα προσανατολισμού:

00 χωρίς προσανατολισμό,

01 μονό-προσανατολισμό σημείου,

02 προσανατολισμός λύσης επίπλευσης,

03 σταθερός προσανατολισμός λύσης.

32

83

4

Δορυφορική ώρα της εβδομάδας σε δευτερόλεπτα

33

87

1

Ετος

34

88

1

Μήνας

35

89

1

Ημέρα

36

90

1

Αριθμός δορυφόρων εντοπισμού θέσης

[0,255]

1

37

91

2

Γωνία δορυφορικής διαδρομής

[-180.180]μοίρες

0.006

38

93

2

Διπλή-κατεύθυνση κεραίας

[-180.180]μοίρες

0.006

39

95

2

Ρεζερβέ

40

97

14

Ρεζερβέ

41

111

12

Ρεζερβέ

42

123

4

AU

m/s²

1

Ανοδική επιτάχυνση

43

127

4

AF

m/s²

1

Επιτάχυνση προς τα εμπρός

44

131

4

AR

m/s²

1

Δεξιά επιτάχυνση

45

135

4

σηκώνω

m

1

Σχετική μετατόπιση ανύψωσης

46

139

4

Φιλτραρισμένη έξοδος

na

1

47

143

4

Φιλτραρισμένη είσοδος

na

1

48

147

4

Κύρια συχνότητα

na

1

49

151

4

Ακέραιο μέρος του χρόνου δεδομένων

-

-

50

155

4

Κλασματικό μέρος του χρόνου δεδομένων

-

-

51

159

4

Ρεζερβέ

-

1

52

163

1

Άθροισμα ελέγχου

Χαμηλά 8 bit του αθροίσματος του μήκους δεδομένων και των byte δεδομένων

1

Σειριακός Αρ.

Ευρετήριο έναρξης byte

Αριθμός byte

Περιεχόμενο

Ισοδύναμος

Σειρά

Μονάδα

Παρατήρηση

1

0

1

0x55

1

Κεφαλίδα πλαισίου

2

1

1

0xAA

1

Κεφαλίδα πλαισίου

3

2

1

36

1

Μήκος δεδομένων

4

3

4

PCnum

1

Τιμή μέτρησης 1 ms

5

7

4

Γωνιακός ρυθμός Χ

0.000001

[-2000,2000]

/s

6

11

4

Γωνιακός ρυθμός Υ

0.000001

[-2000,2000]

/s

7

15

4

Γωνιακός ρυθμός Z

0.000001

[-2000,2000]

/s

8

19

4

Επιτάχυνση Χ

0.000001

[-40,40]

m/s²

9

23

4

Επιτάχυνση Υ

0.000001

[-40,40]

m/s²

10

27

4

Επιτάχυνση Ζ

0.000001

[-40,40]

m/s²

11

31

2

Θερμοκρασία συστήματος

0.008

[-120,120]

βαθμός

12

33

2

Έτος Μήνας Ημέρα

-

-

-

Bit0~bit4: ημέρα 0-31

Bit5~bit8: μήνας 0~12

Bit9~bit15: έτος 0~99

Για παράδειγμα, 1100011110011111

αντιπροσωπεύει την 31η Δεκεμβρίου 2099

13

35

4

Χρονική σήμανση

0.1

-

ms

(h*3600+m*60+s)*10000

Παράδειγμα: 110011011111111001011111111111

Αντιπροσωπεύει: 23h59min59,9999s

14

39

1

Άθροισμα ελέγχου

1

[0,255]

Χαμηλά 8 bit του αθροιστικού αθροίσματος των byte στους δείκτες (2–38)