MSN300 High Precision MEMS North Finder

MEMSΓυροσκόπιο

Εύρος (βαθμός/s)

±200

Προκατάληψη @ Πλήρης θερμοκρασία. (βαθμός /h,3σ)

Μικρότερο ή ίσο με 0,6

Σταθερότητα πόλωσης (βαθμός /h, 10ssmoothing)

Μικρότερο ή ίσο με 0,1

Αστάθεια προκατάληψης (βαθμός /h,allan,typ)

Μικρότερο ή ίσο με 0,02

Επαναληψιμότητα προκατάληψης (βαθμός/ώρα)

Μικρότερο ή ίσο με 0,1

Γωνιακός τυχαίος περίπατος (βαθμός /√h)

Μικρότερο ή ίσο με 0,01

Μη γραμμικότητα συντελεστή κλίμακας (ppm)

Μικρότερο ή ίσο με 100

Σταυρός-σύζευξη (rad)

Μικρότερο ή ίσο με 0,001

Εύρος ζώνης (Hz)

Μεγαλύτερο ή ίσο με 50

MEMSΕπιταχυνσιόμετρο

Εύρος (g)

±30

Προκατάληψη @ Πλήρης θερμοκρασία. (mg, 3σ)

Μικρότερο ή ίσο με 3

Σταθερότητα μεροληψίας (ug,10ssmoothing)

Μικρότερο ή ίσο με 100

Αστάθεια προκατάληψης (ug,allan,typ)

Μικρότερο ή ίσο με 50

Επαναληψιμότητα μεροληψίας (ug)

Μικρότερο ή ίσο με 100

Τυχαίο περπάτημα ταχύτητας (m/s/√h)

Μικρότερο ή ίσο με 0,04

Μη γραμμικότητα συντελεστή κλίμακας (ppm,±1g)

Μικρότερο ή ίσο με 100

Σταυρός-σύζευξη (rad)

Μικρότερο ή ίσο με 0,001

Εύρος ζώνης (Hz)

Μεγαλύτερο ή ίσο με 50

Ακρίβεια πλοήγησης

Ακρίβεια εύρεσης Βορρά (βαθμός 1σ)

Λιγότερο ή ίσο με 1*sec L (L για γεωγραφικό πλάτος)

Ακρίβεια στάσης (βαθμός 1σ)

Μικρότερο ή ίσο με 0,2

Φυσικά Χαρακτηριστικά

Τροφοδοτικό (V)

5~12 (Κυμματισμός μικρότερο ή ίσο με 100 mV)

Σταθερή-ισχύς κατάστασης (W)

Μικρότερο ή ίσο με 2

Χρόνος(οι) εκκίνησης

Μικρότερο ή ίσο με 2

Ρυθμός ενημέρωσης (Hz, max)

200

Διαστάσεις (mm×mm×mm)

Φ31.8 × 85

Βάρος (g)

145±10g

Λειτουργικό Περιβάλλον

Θερμοκρασία λειτουργίας. (πτυχίο)

-40-+120

Θερμοκρασία αποθήκευσης. (πτυχίο)

-55-+85

Δόνηση (g,RMS)

6,06,20~2000Hz

Σοκ (g)

500g/1ms

Γυροσκόπιο

Εύρος (βαθμός/s)

±200

Προκατάληψη @Πλήρης θερμοκρασία. (βαθμός /h,3σ)

Μικρότερο ή ίσο με 0,6

Σταθερότητα πόλωσης (βαθμός /h, 10s εξομάλυνση)

Μικρότερο ή ίσο με 0,1

Αστάθεια προκατάληψης (βαθμός /h,allan,typ)

Μικρότερο ή ίσο με 0,02

Επαναληψιμότητα προκατάληψης (βαθμός/ώρα)

Μικρότερο ή ίσο με 0,1

Γωνιακό Τυχαίο Περπάτημα (βαθμός /√h)

Μικρότερο ή ίσο με 0,01

Μη γραμμικότητα συντελεστή κλίμακας (ppm)

Μικρότερο ή ίσο με 100

Σταυρός-Σύζευξη άξονα (rad)

Μικρότερο ή ίσο με 0,001

Εύρος ζώνης (Hz)

Μεγαλύτερο ή ίσο με 50

Επιταχυνσιόμετρο

Εύρος (g)

±30

Προκατάληψη @Πλήρης θερμοκρασία. (mg, 3σ)

Μικρότερο ή ίσο με 3

Σταθερότητα μεροληψίας (ug,10sSmoothing)

Μικρότερο ή ίσο με 100

Αστάθεια προκατάληψης (ug,allan,typ)

Μικρότερο ή ίσο με 50

Επαναληψιμότητα μεροληψίας (ug)

Μικρότερο ή ίσο με 100

Τυχαίο περπάτημα ταχύτητας (m/s/√h)

Μικρότερο ή ίσο με 0,04

Μη γραμμικότητα συντελεστή κλίμακας (ppm,±1g)

Μικρότερο ή ίσο με 100

Σταυρός-Σύζευξη άξονα (rad)

Μικρότερο ή ίσο με 0,001

Εύρος ζώνης (Hz)

Μεγαλύτερο ή ίσο με 50

Ακρίβεια πλοήγησης

Ακρίβεια αυτόματης εύρεσης βορρά (βαθμός, 1σ)

Λιγότερο ή ίσο με 1*secL(L για Latitude)

Ακρίβεια στάσης (βαθμός, 1σ)

Μικρότερο ή ίσο με 0,2

Φυσικά Χαρακτηριστικά

Τροφοδοτικό (V)

5~12 (Κυμματισμός μικρότερο ή ίσο με 100 mV)

Σταθερή-Κατική ισχύς (W)

Μικρότερο ή ίσο με 2

Χρόνος(οι) εκκίνησης

Μικρότερο ή ίσο με 2

Ρυθμός ενημέρωσης (Hz, max)

200

Διαστάσεις (mm×mm×mm)

Φ31.8 × 85

Βάρος (g)

145±10g

Λειτουργικό Περιβάλλον

Θερμοκρασία λειτουργίας (βαθμός)

-40-+120

Θερμοκρασία αποθήκευσης (βαθμός)

-55-+85

Δόνηση (g,RMS)

20~2000HZ,6.06

Σοκ (g)

500g/1ms

Χρώμα

Ορισμός

Περιγραφή

Παρατηρήσεις

Κόκκινος

+5V

Τροφοδοτικό 5V

Τροφοδοτικό συστήματος

(5V~12v)

Μαύρος

GND

Power Ground

Μωβ

DB9_RS_422 T+

Data Transmit+

Διαμόρφωση μετάδοσης δεδομένων North Finder / Ενημέρωση υλικολογισμικού

Πορτοκάλι

DB9_RS_422 T-

Μετάδοση δεδομένων−

Κίτρινος

DB9_RS_422 R+

Data Receive+

Πράσινος

DB9_RS_422 R-

Λήψη δεδομένων−

Λευκό

TOV

Παλμός εξόδου

Συγχρονισμός δεδομένων

Οχι.

Έναρξη Byte

Καταμέτρηση Byte

Περιεχόμενο

Ισοδύναμος

Σειρά

Μονάδα

Παρατηρήσεις

1

0

1

0x55

1

Κεφαλίδα πλαισίου

2

1

1

0xAA

1

Κεφαλίδα πλαισίου

3

2

1

92

1

Μήκος δεδομένων

4

3

4

Αριθμ. Η/Υ

1

5 ms

5ms μετρητή τιμή

5

7

1

Λειτουργία συστήματος

Κατάσταση

-

-

-

16 (0x10): Self-Δοκιμή σε εξέλιξη.

18 (0x12): Αυτός ο έλεγχος-Επιτυχής:

31 (0x1F): Αυτόματος-Σφάλμα δοκιμής:

51 (0x33): Χονδρική στοίχιση:

53 (0x35): Λεπτή ευθυγράμμιση

65 (0x41): Πλοήγηση

67 (0x43): Διόρθωση μηδενικής ταχύτητας

6

8

1

Εξαγωγή του Word Status Channel

-

-

-

0: Swinging North Finding Channel

1: Pure Static North Finding Channel

7

9

1

Πάνω από-Κατάσταση εύρους

-

-

-

Αφού το προϊόν εισέλθει στην ευθυγράμμιση, εντός ενός κύκλου πλοήγησης 5 ms,

bit0: X γυροσκόπιο σε-εύρος ορίστηκε σε 1.

bit1: Το γυροσκόπιο Y πάνω από-εύρος έχει οριστεί σε 1.

bit2: Το γυροσκόπιο Z πάνω από-εύρος έχει οριστεί σε 1.

Bit3: Χ επιταχυνσιόμετρο σε-εύρος ορίστηκε σε 1.

Bit4: Το επιταχυνσιόμετρο Y πάνω από-εύρος έχει οριστεί σε 1.

Bit5: Το επιταχυνσιόμετρο Z πάνω από-εύρος έχει οριστεί σε 1.

Μετά την-εκ νέου ευθυγράμμιση, οι παραπάνω καταστάσεις διαγράφονται στο 0.

8

10

1

Κατάσταση απόκρισης εντολών

0x10: Απόκριση εντολής επιτυχής, στέλνετε συνεχώς 5 πακέτα.

0x1F: Σφάλμα εντολής, συνεχής αποστολή 5 πακέτων, ειδοποίηση χρήστη να ελέγξει τη διαμόρφωση εντολών (δεδομένα εξόδου ή εντολή εκτός εύρους), η αρχική διαδικασία αμετάβλητη.

Σημείωση: Μετά τη λήψη μιας κανονικής εντολής, ανατροφοδοτήστε 5 πακέτα κατάστασης 0x10, soft reset. Αφού λάβετε μια εντολή σφάλματος, ανατροφοδοτήστε 5 πακέτα κατάστασης 0x1f, συνεχίστε να διατηρείτε την αρχική κατάσταση.

9

11

2

Συνολικός χρόνος εύρεσης Βορρά

1

-

s

10

13

2

Remaining North Finding Time

1

s

11

15

4

Γωνιακός ρυθμός X

0.0000005

βαθμός / s

Μέση τιμή εντός της περιόδου παραγωγής (προώθηση)

12

19

4

Γωνιακός ρυθμός Υ

0.0000005

βαθμός / s

Μέση τιμή εντός της περιόδου παραγωγής (ανοδική)

13

23

4

Γωνιακός ρυθμός Z

0.0000005

βαθμός / s

Μέση τιμή εντός της περιόδου εξόδου (δεξιά)

14

27

4

Επιτάχυνση Χ

0.000001

m/s2

Μέση τιμή εντός της περιόδου παραγωγής (προώθηση)

15

31

4

Επιτάχυνση Υ

0.000001

m/s2

Μέση τιμή εντός της περιόδου παραγωγής (ανοδική)

16

35

4

Επιτάχυνση Ζ

0.000001

m/s2

Μέση τιμή εντός της περιόδου εξόδου (δεξιά)

17

39

4

Ενσωματωμένο γεωγραφικό μήκος

0.0000001

βαθμός

Στιγμιαία τιμή στο χρόνο εξόδου (Int)

18

43

4

Ενσωματωμένο Latitude

0.0000001

βαθμός

Στιγμιαία τιμή στο χρόνο εξόδου (Int)

19

47

2

Ολοκληρωμένο υψόμετρο

0.5

m

Στιγμιαία τιμή στο χρόνο εξόδου (Σύντομη)

20

49

2

Ενσωματωμένη βόρεια ταχύτητα

0.04

m/s

Στιγμιαία τιμή στο χρόνο εξόδου

21

51

2

Ενσωματωμένη Up Velocity

0.04

m/s

Στιγμιαία τιμή στο χρόνο εξόδου

22

53

2

Ενσωματωμένη ανατολική ταχύτητα

0.04

m/s

Στιγμιαία τιμή στο χρόνο εξόδου

23

55

2

Γωνία προσώπου εργαλείου βαρύτητας

0.006

[0,360]

βαθμός

Στιγμιαία τιμή στο χρόνο εξόδουUint16

24

57

2

Γωνία Αζιμούθιου

0.006

[0,360]

βαθμός

Βορράς προς Ανατολή είναι θετικός

Στιγμιαία τιμή στο χρόνο εξόδουUint16

25

59

2

Γωνία Κλίσης

0.006

[0,180]

βαθμός

Στιγμιαία τιμή στο χρόνο εξόδουUint16

26

61

1

Θερμοκρασία γυροσκοπίου

1

βαθμός

Στιγμιαία τιμή στο χρόνο εξόδου

27

62

1

Επιταχυνσιόμετρο Θερμοκρασίας

1

βαθμός

Στιγμιαία τιμή στο χρόνο εξόδου

28

63

4

Τεταρτοταγές q0

Στο σύστημα συντεταγμένων του Βορρά-Πάνω-Ανατολικού.

IEEE 32-bit float, little-endian.

29

67

4

Τεταρτοταγές q1

Το ίδιο με το παραπάνω

30

71

4

Τεταρτοταγές q2

-

-

Το ίδιο με το παραπάνω

31

75

4

Τεταρτοταγές q3

-

Το ίδιο με το παραπάνω

32

79

6

Μετρητής εμβέλειας IMU πάνω{{0}

1

1

Εάν εμφανίζεται 1 πάνω από-εύρος σε έναν κύκλο πλοήγησης 5 ms, αυξήστε κατά 1. Αφού συγκεντρώσετε το 255, ξεκινήστε ξανά τη μέτρηση. Εάν-ευθυγραμμιστεί εκ νέου, ξεκινήστε ξανά τη μέτρηση. Μικρή-μορφή endian, κατά σειρά Gx Gy Gz Ax Ay Az, κάθε άξονας είναι Uint8.

33

85

1

Ρεζερβέ

1

UInt8

34

86

1

Καταμέτρηση Διόρθωσης Επικεφαλίδας

1

UInt8

35

87

2

Διάνυσμα άθροισμα βαρύτητας

0.006

m/s2

Little-Endian FormatUint16

36

89

2

Γωνία προσώπου γυροσκοπίου

0.006

[0,360]

βαθμός

Little-Endian FormatUint16

37

91

2

Οριζόντια συνιστώσα του γωνιακού ρυθμού περιστροφής της γης

0.006

βαθμός / ώρα

Little-Endian FormatUint16

38

93

1

Σημαία κάθετης λειτουργίας

1

UInt8,

0: Οριζόντια λειτουργία.

1: Λειτουργία κάθετης εκκίνησης.

39

94

1

Μορφή πρωτοκόλλου εξόδου

1

0xFF: Πρωτόκολλο General Petroleum North Finder

40

95

1

Άθροισμα ελέγχου

1

Χαμηλότερο 8 bit του αθροιστικού αθροίσματος των byte στους δείκτες (2-94)

Πρώτο Byte

Καταμέτρηση Byte

Όνομα σήματος

Διάσταση/Μονάδα ή Περιεχόμενο

Ισοδύναμος

Περιγραφή Ακρίβειας Διασύνδεσης

1

1

Κεφαλίδα πλαισίου 1

Περιεχόμενο: 55H

1

Ανυπόγραφος ακέραιος 8-bit

2

1

Κεφαλίδα πλαισίου 2

Περιεχόμενο: AAH

1

Ανυπόγραφος ακέραιος 8-bit

3

1

Μήκος δεδομένων

Περιεχόμενο: 24 Ω

1

Ανυπόγραφος ακέραιος 8-bit

4

4

Φορτωμένο γεωγραφικό μήκος

[-180.180]μοίρες

0.0000001

Μικρή-Ενδιάνικη μορφή

5

4

Φορτωμένο Latitude

[-90,90]μοίρες

0.0000001

Μικρή-Ενδιάνικη μορφή

6

4

Φορτωμένο υψόμετρο

m

1

IEEE 32-bit float

Μικρή-Ενδιάνικη μορφή

7

4

Κράτηση 1

ΝΑ

1

-

8

2

Λειτουργία εγκυρότητας δεδομένων

ΝΑ

1

bit0: 1=Οι πληροφορίες LLA είναι έγκυρες.

bit1: 1=Οι φορτωμένες πληροφορίες επικεφαλίδας είναι έγκυρες.

bit2: 1=Ο χρόνος ευθυγράμμισης είναι έγκυρος

bit3: 1=Ο ρυθμός Baud και η περίοδος είναι έγκυρα

bit4: 1=Η γωνία κακής ευθυγράμμισης εγκατάστασης είναι έγκυρη

bit5: 1=Εγγραφή και μεταφορά γωνίας στάσης στην πλοήγηση είναι έγκυρη

Όλες οι τιμές bit του 0 υποδηλώνουν μη έγκυρες.

9

2

Κράτηση 2

ΝΑ

10

2

Κράτηση 3

ΝΑ

11

1

Διαμόρφωση ρυθμού Baud εξόδου

ΝΑ

1

0:9600bps;

1:38400;

2:115200;

3:230400;

4:460800;

12

1

Περίοδος εξόδου

ΝΑ

1

0:5 ms

1:10 ms

2:20 ms;

3:50 ms;

4:100 ms;

5:200 ms;

6:500 ms:

7:1s;

8:2s;

9:5s;

13

2

2

(1) Γωνία εσφαλμένης ευθυγράμμισης εγκατάστασης ρολού μεταξύ INS και σημείου στόχου (Usr Trans Roll)

(2)Μεταφορά σε Ρολό γωνίας πλοήγησης

0.006

[-180~180]

Ότανbit4is1 και η εντολή είναι 0xAAcommand, αυτή η γωνία αντιπροσωπεύει (1)Γωνία κακής ευθυγράμμισης εγκατάστασης

Όταν τοbit5is1 και η εντολή είναι εντολή 0xBB, αυτή η γωνία αντιπροσωπεύει (2)Γωνία στάσης που έχει γραφτεί για μεταφορά στην πλοήγηση

14

2

2

(1) Γωνία εσφαλμένης ευθυγράμμισης εγκατάστασης εκτροπής μεταξύ INS και σημείου στόχου (Usr Trans Yaw)

(2)Μεταφορά στη Γωνία Κλίσης Πλοήγησης

0.006

Το εύρος τιμών είναι [-180~180], επομένως κατά τη σύνταξη της θεωρητικής γωνίας κατεύθυνσης, ο βορράς-προς-ανατολικός θα πρέπει να είναι θετικός και ο βορράς-προς τα δυτικά θα πρέπει να είναι αρνητικός

15

2

2

(1) Γωνία εσφαλμένης ευθυγράμμισης εγκατάστασης βήματος μεταξύ INS και σημείου στόχου Usr Trans Pitch (2) Μεταφορά στο βήμα γωνίας πλοήγησης

0.006

[-180~180]

16

2

Κράτηση 4

ΝΑ

17

2

Εντολή χρήστη

ΝΑ

1

16-bit unsigned ακέραιος?
0) 0x0000: Καμία εντολή

1) 0x0011: Έναρξη στατικής εντολής εύρεσης αυτοβορρά.
2) 0x0066: Γράψτε την εντολή LLA στο flash.

3) 0x0077: εγγραφή χρόνου ευθυγράμμισης στην εντολή flash.

4) 0x0099: Γράψτε το ρυθμό baud και τη συχνότητα εξόδου στην εντολή flash.

5) 0x00AA: Γράψτε τη γωνία κακής ευθυγράμμισης εγκατάστασης στην εντολή φλας.

6)0x00BB: Γράψτε γωνία στάσης για μεταφορά στην πλοήγηση

Άλλες μη έγκυρες τιμές: δεν ανταποκρίνεται στην εντολή.

18

2

Χρόνος ευθυγράμμισης

[120,6553.5]

0.1

16-bit unsigned ακέραιος?

(1) Κάτω από την εντολή εύρεσης στατικού αυτοβορρά, η τιμή χρόνου ευθυγράμμισης=χρόνος χονδρικής ευθυγράμμισης (30 δευτερόλεπτα) + χρόνος λεπτής ευθυγράμμισης. Ο χρόνος δεν πρέπει να είναι μικρότερος από 120 δευτερόλεπτα.

19

1

Άθροισμα ελέγχου

Χαμηλώστε 8 bit του αθροιστικού αθροίσματος όλων των byte από το μήκος δεδομένων (συμπεριλαμβανομένου του μήκους δεδομένων) στο byte πριν από το Checksum

1

Χαμηλότερο 8 bit του αθροιστικού αθροίσματος των byte στους δείκτες (2-38)