MSN302 High Precision MEMS North Finder

MEMSΓυροσκόπιο

Εύρος (βαθμός/s)

±200

Προκατάληψη @ Πλήρης θερμοκρασία. (βαθμός /h, 3σ)

Μικρότερο ή ίσο με 0,3

Σταθερότητα πόλωσης (βαθμός/ώρα, εξομάλυνση 10 δευτερολέπτων)

Μικρότερο ή ίσο με 0,1

Αστάθεια προκατάληψης (βαθμός /h, Allan, typ)

Μικρότερο ή ίσο με 0,02

Επαναληψιμότητα προκατάληψης (βαθμός/ώρα)

Μικρότερο ή ίσο με 0,1

Γωνιακό τυχαίο περπάτημα (βαθμός /√h)

Μικρότερο ή ίσο με 0,01

Μη γραμμικότητα συντελεστή κλίμακας (ppm)

Μικρότερο ή ίσο με 100

Σταυρός-σύζευξη (rad)

Μικρότερο ή ίσο με 0,001

Εύρος ζώνης (Hz)

Μεγαλύτερο ή ίσο με 50

MEMSΕπιταχυνσιόμετρο

Εύρος (g)

±10

Προκατάληψη @ Πλήρης θερμοκρασία. (mg, 3σ)

Μικρότερο ή ίσο με 1

Σταθερότητα μεροληψίας (ug, εξομάλυνση 10 δευτερολέπτων)

Μικρότερο ή ίσο με 20

Αστάθεια μεροληψίας (ug, Allan, typ)

Μικρότερο ή ίσο με 10

Επαναληψιμότητα μεροληψίας (ug)

Μικρότερο ή ίσο με 20

Τυχαίο περπάτημα ταχύτητας (m/s/√h)

Μικρότερο ή ίσο με 0,02

Μη γραμμικότητα συντελεστή κλίμακας (ppm, ±1g)

Μικρότερο ή ίσο με 100

Σταυρός-σύζευξη (rad)

Μικρότερο ή ίσο με 0,001

Εύρος ζώνης (Hz)

Μεγαλύτερο ή ίσο με 50

Ακρίβεια πλοήγησης

Ακρίβεια εύρεσης Βορρά (βαθμός, 1σ)

Λιγότερο ή ίσο με 0,5secL (L για γεωγραφικό πλάτος)

Ακρίβεια στάσης (βαθμός, 1σ)

Μικρότερο ή ίσο με 0,05

Φυσικά Χαρακτηριστικά

Τροφοδοτικό (V)

5~12 (Κυμματισμός μικρότερο ή ίσο με 100 mV)

Ισχύς σταθερής-κατάστασης (W)

Μικρότερο ή ίσο με 2

Χρόνος(οι) εκκίνησης

Μικρότερο ή ίσο με 2

Ρυθμός ενημέρωσης (Hz, μέγ.)

200

Διαστάσεις (mm×mm×mm)

47×47×35.5

Βάρος (g)

100±10g

Λειτουργικό Περιβάλλον

Θερμοκρασία λειτουργίας. (πτυχίο)

-40-+85

Θερμοκρασία αποθήκευσης. (πτυχίο)

-55-+85

Δόνηση (g, RMS)

6,06,20~2000Hz

Σοκ (g)

500g/1ms

Γυροσκόπιο

Εύρος (βαθμός/s)

±200

Προκατάληψη @Πλήρης θερμοκρασία (βαθμός /h,3σ)

Μικρότερο ή ίσο με 0,3

Σταθερότητα πόλωσης (βαθμός /h, 10ssmoothing)

Μικρότερο ή ίσο με 0,1

Αστάθεια προκατάληψης (βαθμός /h,allan,typ)

Μικρότερο ή ίσο με 0,02

Επαναληψιμότητα προκατάληψης (βαθμός/ώρα)

Μικρότερο ή ίσο με 0,1

Γωνιακό τυχαίο περπάτημα (βαθμός /√h)

Μικρότερο ή ίσο με 0,01

Μη γραμμικότητα συντελεστή κλίμακας (ppm)

Μικρότερο ή ίσο με 100

Σταυρός-Σύζευξη άξονα (rad)

Μικρότερο ή ίσο με 0,001

Εύρος ζώνης (Hz)

Μεγαλύτερο ή ίσο με 50

Επιταχυνσιόμετρο

Εύρος (g)

±10

Προκατάληψη @Πλήρης θερμοκρασία. (mg, 3σ)

Μικρότερο ή ίσο με 1

Σταθερότητα μεροληψίας (ug, εξομάλυνση 10 δευτερολέπτων)

Μικρότερο ή ίσο με 20

Αστάθεια μεροληψίας (ug, Allan, typ)

Μικρότερο ή ίσο με 10

Επαναληψιμότητα μεροληψίας (ug)

Μικρότερο ή ίσο με 20

Τυχαίο περπάτημα ταχύτητας (m/s/√h)

Μικρότερο ή ίσο με 0,02

Μη γραμμικότητα συντελεστή κλίμακας (ppm, ±1g)

Μικρότερο ή ίσο με 100

Σταυρός-Σύζευξη άξονα (rad)

Μικρότερο ή ίσο με 0,001

Εύρος ζώνης (Hz)

Μεγαλύτερο ή ίσο με 50

Ακρίβεια πλοήγησης

Αυτόματη ακρίβεια εύρεσης βορρά (βαθμός, 1σ)

Λιγότερο ή ίσο με 0,5secL (το L αντιπροσωπεύει το τοπικό γεωγραφικό πλάτος)

Ακρίβεια στάσης (βαθμός, 1σ)

Μικρότερο ή ίσο με 0,05

Φυσικά Χαρακτηριστικά

Τροφοδοτικό (V)

5~12 (Κυμματισμός μικρότερο ή ίσο με 100 mV)

Σταθερή-Κατική ισχύς (W)

Μικρότερο ή ίσο με 2

Χρόνος(οι) εκκίνησης

Μικρότερο ή ίσο με 2

Ρυθμός ενημέρωσης (Hz, μέγ.)

200

Διαστάσεις (mm×mm×mm)

47×47×35.5

Βάρος (g)

100±10g

Λειτουργικό Περιβάλλον

Θερμοκρασία λειτουργίας (βαθμός)

-40-+85

Θερμοκρασία αποθήκευσης (βαθμός)

-55-+85

Δόνηση (g, RMS)

20~2000HZ,6.06

Σοκ (g)

500g/1ms

CH-26A-10TJ

ΚαρφίτσαΟχι.

Defέναρξη

Πλευρά εξοπλισμού δοκιμής

1

POWER_IN

Τροφοδοτικό DC 5V~12V

6

GND

2

RS422 Rx+

RS422 Tx+

7

RS422 Rx-

RS422 Tx-

3

RS422 Tx+

RS422 Rx+

8

RS422 Tx-

RS422 Rx-

Οχι.

Έναρξη Byte

Καταμέτρηση Byte

Περιεχόμενο

Ισοδύναμος

Σειρά

Μονάδα

Παρατηρήσεις

1

0

1

0x55

1

Κεφαλίδα πλαισίου

2

1

1

0xAA

1

Κεφαλίδα πλαισίου

3

2

1

92

1

Μήκος δεδομένων

4

3

4

Αριθμ. Η/Υ

1

5 ms

Τιμή μέτρησης 5 ms

5

7

1

Λειτουργία συστήματος

Κατάσταση

-

-

-

16 (0x10): Αυτοδοκιμή-σε εξέλιξη.

18 (0x12): Αυτός-επιτυχής:

31 (0x1F): Σφάλμα αυτοελέγχου-:

51 (0x33): Χονδρική στοίχιση:

53 (0x35): Λεπτή ευθυγράμμιση

65 (0x41): Πλοήγηση

67 (0x43): Διόρθωση μηδενικής ταχύτητας

6

8

1

Ρεζερβέ

-

-

-

7

9

1

Πάνω από-Κατάσταση εύρους

-

-

-

Αφού το προϊόν εισέλθει στην ευθυγράμμιση, εντός ενός κύκλου πλοήγησης 5 ms,

bit0: X γυροσκόπιο πάνω από-εύρος ορίστηκε σε 1.

bit1: Το γυροσκόπιο Y πάνω από-εύρος έχει οριστεί σε 1.

bit2: Το γυροσκόπιο Z πάνω από-εύρος έχει οριστεί σε 1.

Bit3: X επιταχυνσιόμετρο πάνω από-εύρος ορίστηκε σε 1.

Bit4: Το επιταχυνσιόμετρο Y πάνω από-εύρος ορίστηκε σε 1.

Bit5: Το επιταχυνσιόμετρο Z πάνω από-ορίστηκε σε 1.

Μετά την εκ νέου{0}}ευθυγράμμιση, η παραπάνω κατάσταση διαγράφεται στο 0.

8

10

1

Κατάσταση απόκρισης εντολών

0x10: Απαντήθηκε επιτυχώς στη σωστή εντολή, στέλνοντας 5 πακέτα συνεχώς.

0x1F: Σφάλμα εντολής, αποστολή 5 πακέτων συνεχόμενα, προτροπή του χρήστη να ελέγξει τη διαμόρφωση εντολών (δεδομένα εξόδου ή εντολή εκτός εύρους), η αρχική διεργασία αμετάβλητη.

Σημείωση: Με τη λήψη μιας έγκυρης εντολής, αποστέλλονται 5 πακέτα με κατάσταση 0x10 ως ανάδραση, ακολουθούμενα από μια μαλακή επαναφορά. Με τη λήψη μιας μη έγκυρης εντολής, αποστέλλονται 5 πακέτα με κατάσταση 0x1F ως ανατροφοδότηση και διατηρείται η αρχική κατάσταση.

9

11

2

Συνολικός χρόνος εύρεσης Βορρά

1

-

s

10

13

2

Remaining North Finding Time

1

s

11

15

4

Γωνιακός ρυθμός X

0.0000005

βαθμός / s

Μέσος όρος εντός του κύκλου εξόδου (προς τα εμπρός)

12

19

4

Γωνιακός ρυθμός Υ

0.0000005

βαθμός / s

Μέσος όρος εντός του κύκλου εξόδου (προς τα πάνω)

13

23

4

Γωνιακός ρυθμός Z

0.0000005

βαθμός / s

Μέσος όρος εντός του κύκλου εξόδου (δεξιά)

14

27

4

Επιτάχυνση Χ

0.000001

m/s2

Μέσος όρος εντός του κύκλου εξόδου (προς τα εμπρός)

15

31

4

Επιτάχυνση Υ

0.000001

m/s2

Μέσος όρος εντός του κύκλου εξόδου (προς τα πάνω)

16

35

4

Επιτάχυνση Ζ

0.000001

m/s2

Μέσος όρος εντός του κύκλου εξόδου (δεξιά)

17

39

4

Ενσωματωμένο γεωγραφικό μήκος

0.0000001

βαθμός

Στιγμιαία τιμή στο χρόνο εξόδου

18

43

4

Ενσωματωμένο Latitude

0.0000001

βαθμός

Στιγμιαία τιμή στο χρόνο εξόδου

19

47

2

Ολοκληρωμένο υψόμετρο

0.5

m

Στιγμιαία τιμή στο χρόνο εξόδου

20

49

2

Ενσωματωμένη βόρεια ταχύτητα

0.04

m/s

Στιγμιαία τιμή στο χρόνο εξόδου

21

51

2

Ενσωματωμένη Up Velocity

0.04

m/s

Στιγμιαία τιμή στο χρόνο εξόδου

22

53

2

Ενσωματωμένη ανατολική ταχύτητα

0.04

m/s

Στιγμιαία τιμή στο χρόνο εξόδου

23

55

2

Roll Angle

0.006

[-180~180]

βαθμός

Στιγμιαία τιμή στο χρόνο εξόδου16

24

57

2

Γωνία κατεύθυνσης

0.006

[0,360]

βαθμός

Θετική προς βόρεια-προς-ανατολική

Στιγμιαία τιμή στο χρόνο εξόδουUint16

25

59

2

Γωνία Βήματος

0.006

[-90,90]

βαθμός

Στιγμιαία τιμή στο χρόνο εξόδου16

26

61

1

Θερμοκρασία γυροσκοπίου

1

βαθμός

Στιγμιαία τιμή στο χρόνο εξόδου

27

62

1

Επιταχυνσιόμετρο Θερμοκρασίας

1

βαθμός

Στιγμιαία τιμή στο χρόνο εξόδου

28

63

4

Τεταρτοταγές q0

Με βάση το σύστημα συντεταγμένων του Βορρά-Πάνω-Ανατολικού.

IEEE 32-bit κινητής υποδιαστολής, λίγο-endian.

29

67

4

Τεταρτοταγές q1

Το ίδιο με το παραπάνω

30

71

4

Τεταρτοταγές q2

-

-

Το ίδιο με το παραπάνω

31

75

4

Τεταρτοταγές q3

-

Το ίδιο με το παραπάνω

32

79

6

Μετρητής εμβέλειας IMU

1

1

Εάν ένα εύρος πέρα ​​από-εμφανίζεται μία φορά ανά κύκλο πλοήγησης 5 ms, αυξάνεται κατά 1. Αφού συγκεντρώσετε το 255, ξεκινήστε ξανά τη μέτρηση. Εάν προκύψει εκ νέου ευθυγράμμιση, επανεκκινήστε τη μέτρηση. Μικρή-μορφή endian, με τη σειρά GxGyGzAxAyAz, κάθε άξονας είναι Uint8.

33

85

1

Ρεζερβέ

1

UInt8

34

86

1

Ρεζερβέ

1

UInt8

35

87

2

Ρεζερβέ

UInt8

36

89

2

Εικονική γωνία κατεύθυνσης

0.006

[0.360]μοίρες

37

91

2

Ρεζερβέ

Μικρή-Ενδιάνικη μορφή

38

93

1

Σημαία κάθετης λειτουργίας

1

UInt8,

0: Οριζόντια λειτουργία.

1: Κατακόρυφη λειτουργία εκκίνησης.

39

94

1

Μορφή πρωτοκόλλου εξόδου

1

0x00: Γενικό πρωτόκολλο εύρεσης βορρά

0xFF: Γενικό πρωτόκολλο εύρεσης βορρά πετρελαίου

40

95

1

Άθροισμα ελέγχου

1

Χαμηλά 8 bit του αθροιστικού αθροίσματος των byte στους δείκτες 2 έως 94

Πρώτο Byte

Καταμέτρηση Byte

Όνομα σήματος

Διάσταση, μονάδα ή περιεχόμενο

Ισοδύναμος

Περιγραφή Ακρίβειας Διασύνδεσης

1

1

Κεφαλίδα πλαισίου 1

Περιεχόμενο: 55H

1

Ανυπόγραφος ακέραιος 8-bit

2

1

Κεφαλίδα πλαισίου 2

Περιεχόμενο: AAH

1

Ανυπόγραφος ακέραιος 8-bit

3

1

Μήκος δεδομένων

Περιεχόμενο: 24 Ω

1

Ανυπόγραφος ακέραιος 8-bit

4

4

Φορτωμένο γεωγραφικό μήκος

[-180.180]μοίρες

0.0000001

Μικρή-Ενδιάνικη μορφή

5

4

Φορτωμένο Latitude

[-90,90] μοίρες

0.0000001

Μικρή-Ενδιάνικη μορφή

6

4

Φορτωμένο υψόμετρο

m

1

IEEE κινητής υποδιαστολής 32-bit

Μικρή-Ενδιάνικη μορφή

7

4

Κράτηση 1

ΝΑ

1

-

8

2

Λειτουργία εγκυρότητας δεδομένων

ΝΑ

1

bit0: 1=Οι πληροφορίες LLA είναι έγκυρες.

bit1: 1=φορτωμένες πληροφορίες επικεφαλίδας έγκυρες.

bit2: 1=ο χρόνος ευθυγράμμισης είναι έγκυρος

bit3: 1=ρυθμός baud και περίοδος έγκυρα

bit4: 1=έγκυρη γωνία κακής ευθυγράμμισης εγκατάστασης

Όλα τα bit είναι 0 σημαίνει ότι όλα είναι άκυρα.

9

2

Κράτηση 2

ΝΑ

10

2

Κράτηση 3

ΝΑ

11

1

Διαμόρφωση ρυθμού Baud εξόδου

ΝΑ

1

0:9600bps;

1:38400;

2:115200;

3:230400;

4:460800;

5:921600;

12

1

Περίοδος εξόδου

ΝΑ

1

0:5 ms

1:10 ms

2:20 ms;

3:50 ms;

4:100 ms;

5:200 ms;

6:500 ms:

7:1s;

8:2s;

9:5s;

13

2

2

Γωνία λάθος ευθυγράμμισης εγκατάστασης ρολού μεταξύ INS και σημείου στόχου UsrTransRoll

0.006

[-180~180]

14

2

2

Γωνία λάθος ευθυγράμμισης εγκατάστασης εκτροπής μεταξύ INS και σημείου στόχου UsrTransYaw

0.006

[-180~180]

15

2

2

Γωνία λάθος ευθυγράμμισης τοποθέτησης βήματος μεταξύ INS και σημείου στόχουUsrTransPitch

0.006

[-180~180]

16

2

Κράτηση 4

ΝΑ

17

2

Εντολή χρήστη

ΝΑ

1

16-bit unsigned ακέραιος?
0) 0x0000: Καμία εντολή

1) 0x0011: Στατική αυτόματη εντολή εύρεσης βορρά.
2) 0x0066: Γράψτε την εντολή LLA στο flash.

3) 0x0077: εγγραφή χρόνου ευθυγράμμισης στην εντολή flash.

4) 0x0099: Γράψτε ρυθμό baud και συχνότητα εξόδου στην εντολή flash

5) 0x00AA: Γράψτε τη γωνία κακής ευθυγράμμισης εγκατάστασης στην εντολή φλας

Άλλες μη έγκυρες τιμές: η εντολή δεν ανταποκρίθηκε.

18

2

Χρόνος ευθυγράμμισης

[120,6553.5]

0.1

16-bit unsigned ακέραιος?

(1) Κάτω από την εντολή στατικής αυτόματης εύρεσης βορρά, η τιμή χρόνου ευθυγράμμισης είναι ο χρόνος χονδρικής ευθυγράμμισης (30 δευτερόλεπτα) + ο χρόνος λεπτής ευθυγράμμισης, ο οποίος δεν πρέπει να είναι μικρότερος από 120 δευτερόλεπτα.

19

1

Άθροισμα ελέγχου

Χαμηλά 8 bit του αθροιστικού αθροίσματος όλων των byte από το μήκος δεδομένων (συμπεριλαμβανομένου) στο byte πριν από το Checksum

1

Χαμηλά 8 bit του αθροιστικού αθροίσματος των byte στους δείκτες 2 έως 38