MSU105 Mini MEMS Ενσωματωμένο Αδρανειακό Σύστημα Πλοήγησης

Γυροσκόπιο MEMS

Εύρος (βαθμός / s) βαθμός

±300

Πλήρης-Θερμ. Μεροληψία (βαθμός /h) βαθμός

Μικρότερο ή ίσο με 360

Σταθερότητα πόλωσης (βαθμός /ώρα, μέσος όρος 10 δευτ.) βαθμός

Μικρότερο ή ίσο με 10

Αστάθεια προκατάληψης (βαθμός /ώρα, Allan)

Μικρότερο ή ίσο με 3

Βαθμός επαναληψιμότητας προκατάληψης (βαθμός /h).

Μικρότερο ή ίσο με 10

Γωνιακός τυχαίος περίπατος (βαθμός /√h)

Μικρότερο ή ίσο με 0,3

Μη γραμμικότητα συντελεστή κλίμακας (ppm)

Μικρότερο ή ίσο με 100

Σταυρός-Σύζευξη άξονα (rad)

Μικρότερο ή ίσο με 0,001

Εύρος ζώνης (Hz)

Μεγαλύτερο ή ίσο με 100

Επιταχυνσιόμετρο MEMS

Εύρος (g)

±16

Μεροληψία (mg)

Μικρότερο ή ίσο με 5

Σταθερότητα προκατάληψης (μg, μέσος όρος 10 δευτερολέπτων)

Μικρότερο ή ίσο με 300

Σταθερότητα μεροληψίας (μg, Allan)

Μικρότερο ή ίσο με 50

Επαναληψιμότητα προκατάληψης (μg)

Μικρότερο ή ίσο με 300

Τυχαίο περπάτημα ταχύτητας (mm/s/√h)

Μικρότερο ή ίσο με 50

Μη γραμμικότητα συντελεστή κλίμακας (ppm, ±1g)

Μικρότερο ή ίσο με 300

Σταυρός-Σύζευξη άξονα (rad)

Μικρότερο ή ίσο με 0,001

Εύρος ζώνης (Hz)

Μεγαλύτερο ή ίσο με 100

Ενσωματωμένη Ακρίβεια Πλοήγησης

Ενσωματωμένη οριζόντια θέση (m, 1σ)

3 m (μονό σημείο), 0.02+1 ppm (RTK)

Ενσωματωμένη κατακόρυφη θέση (m, 1σ)

5 m (μονό σημείο), 0.03+1 ppm (RTK)

Ενσωματωμένη οριζόντια ταχύτητα (m/s, 1σ)

0.1

Ενσωματωμένη κατακόρυφη ταχύτητα (m/s, 1σ)

0.15

Ενσωματωμένη επικεφαλίδα (βαθμός , 1σ, πραγματικός-Χρόνος)

0,2 (1 μ. Διπλή Κεραία), 0,5 (Μονή Κεραία, Δυναμική)

Ενσωματωμένη οριζόντια στάση (βαθμός , 1σ, πραγματικός-Χρόνος)

0,1 μοίρες (Διπλή κεραία), 0,2 μοίρες (μονή κεραία)

Ηλεκτρική/Μηχανική Διεπαφή

Τροφοδοτικό (V)

5 V (Ripple Μικρότερο ή ίσο με 100 mV)

Σταθερή-Κατική ισχύς (W)

Μικρότερο ή ίσο με 0,5

Χρόνος(οι) εκκίνησης

Μικρότερο ή ίσο με 3

Διεπαφή επικοινωνίας

URAT

Μέγιστος ρυθμός ενημέρωσης (Hz)

100

Διαστάσεις (mm×mm×mm)

41.5×35.5×9.5

Βάρος (g)

＜30

Λειτουργικό Περιβάλλον

Θερμοκρασία λειτουργίας (βαθμός)

-40-+85

Θερμοκρασία αποθήκευσης (βαθμός)

-55-+85

Δόνηση (g, RMS)

20~2000HZ,4.08

Σοκ (g)

1000g/1ms

Αξιοπιστία

MTBF(h)

10000

Καρφίτσα

Ορισμός καρφίτσας

Ορισμός διεπαφής

Περιγραφή Λειτουργίας

1

Power Vin+

Εύρος εισόδου: 5 V

Είσοδος ισχύος

2

Power GND

GND

Power Ground

3

UART1_TX

UART1 TX

Επίπεδο LVTTL

4

UART1_RX

UART1 RX

Επίπεδο LVTTL

5

UART2_TX

UART2 TX

Επίπεδο LVTTL

6

UART2_RX

UART2 RX

Επίπεδο LVTTL

7

IMU_TX

UART3 TX

Επίπεδο LVTTL

8

IMU_RX

UART3 RX

Επίπεδο LVTTL

9

PPS_OUT

Έξοδος σήματος PPS

Επίπεδο LVTTL

10

TOV_OUT

Έξοδος συγχρονισμού απόκτησης IMU

Επίπεδο LVTTL

Οχι.

Εκκίνηση Byte Offset

Μήκος byte

Όνομα σήματος

Ενότητα ή Περιεχόμενο

Απολέπιση

Περιγραφή Ακρίβειας Διασύνδεσης

1

0

1

Κεφαλίδα πλαισίου 1

Περιεχόμενο: 55H

1

Ανυπόγραφος ακέραιος 8-bit

2

1

1

Κεφαλίδα πλαισίου 2

Περιεχόμενο: AAH

1

Ανυπόγραφος ακέραιος 8-bit

3

2

1

Μήκος δεδομένων

Περιεχόμενο: A0H

1

Ανυπόγραφος ακέραιος 8-bit

4

3

4

Αριθμός PCN

Μετρητής διακοπής

1

Ακέραιος 32-bit χωρίς υπογραφή

5

7

1

Λέξη κατάστασης συστήματος

-

1

Self-Δοκιμή σε εξέλιξη: 0x10; Self-Δοκιμή ΟΚ: 0x12; Αυτο-Σφάλμα δοκιμής: 0x1F; Χονδρική στοίχιση: 0x33; Λεπτή ευθυγράμμιση: 0x35; Καθαρή αδρανειακή πλοήγηση: 0x41; Μηδενική-Ενημέρωση ταχύτητας: 0x43;




 

Ταχύτητα + Ενσωμάτωση θέσης: 0x44;

Ταχύτητα + Θέση + Ενσωμάτωση Επικεφαλίδας: 0x45;

Πλοήγηση περιορισμών οχήματος: 0x46;

Χιλιόμετρο-Υποβοηθούμενη πλοήγηση: 0x47; Self-Βαθμονόμηση σε εξέλιξη: 0x51, 0x53, 0x55;

Η αυτο-Βαθμονόμηση ολοκληρώθηκε, Κριτήρια ισχύουν: 0x56;

Self-Εντάξει βαθμονόμηση, Επιτυχής εγγραφή Flash: 0x57;

Αυτο-Σφάλμα βαθμονόμησης: 0x5F.

6

8

1

Λέξη κατάστασης πραγματικού χρόνου-

-

1

7

9

2

Δεσμευμένο Byte

-

1

8

11

4

Δεσμευμένο Byte

-

1

9

15

4

X Gyro Angular Velocity

[-1000,1000] μοίρες /s,

0.0000005

Μέσος όρος εντός του κύκλου εξόδου

10

19

4

Y Gyro Angular Velocity

[-1000,1000] μοίρες /s,

0.0000005

Μέσος όρος εντός του κύκλου εξόδου

11

23

4

Z Gyro Angular Velocity

[-1000,1000] μοίρες /s,

0.0000005

Μέσος όρος εντός του κύκλου εξόδου

12

27

4

X Επιταχυνσιόμετρο

[-400m/s2,400m/s2]

0.000001

Μέσος όρος εντός του κύκλου εξόδου

13

31

4

Y Επιταχυνσιόμετρο

[-400m/s2,400m/s2]

0.000001

Μέσος όρος εντός του κύκλου εξόδου

14

35

4

Z Επιτάχυνση επιταχυνσιόμετρου

[-400m/s2,400m/s2]

0.000001

Μέσος όρος εντός του κύκλου εξόδου

15

39

4

Ενσωματωμένο γεωγραφικό μήκος

(-180,180]μοίρες

0.0000001

16

43

4

Ενσωματωμένο Latitude

[-90,90]μοίρες

0.0000001

17

47

4

Ολοκληρωμένο υψόμετρο

[-500,16384]m

0.00001

18

51

2

Ενσωματωμένη βόρεια ταχύτητα

[-1310,1310]m/s

0.005

19

53

2

Ενσωματωμένη Up Velocity

[-1310,1310]m/s

0.005

20

55

2

Ενσωματωμένη ανατολική ταχύτητα

[-1310,1310]m/s

0.005

21

57

2

Roll Angle

[-90,90]μοίρες

0.006

22

59

2

Γωνία κατεύθυνσης

[-180.180] μοίρες

0.006

Θετικός από βορρά προς δυτικά

23

61

2

Γωνία Βήματος

[-85,85] μοίρες

0.006

24

63

4

Γεωγραφικό μήκος GNSS

(-180,180]μοίρες

0.0000001

25

67

4

GNSS Latitude

[-90,90]μοίρες

0.0000001

26

71

4

Υψόμετρο GNSS

[-500,16384]m

0.00001

27

75

2

GNSS North Velocity

[-1310,1310]m/s

0.005

28

77

2

GNSS Up Velocity

[-1310,1310]m/s

0.005

29

79

2

GNSS East Velocity

[-1310,1310]m/s

0.005

30

81

1

Θερμοκρασία

[-127,127]

1

31

82

1

Εγκυρότητα θέσης και επικεφαλίδας

/

1

bits[3:0], Κατάσταση θέσης δέκτη:

00: Χωρίς επιδιόρθωση.

01: Ενιαίο σημείο τοποθέτησης.

02: Float Solution;

03: Διορθώθηκε η λύση. bits[7:4], Σήμα κατεύθυνσης:

00: Χωρίς επικεφαλίδα.

01: Επικεφαλίδα ενός σημείου.

02: Float Heading;

03: Διορθώθηκε η επικεφαλίδα.

32

83

4

GNSS Εβδομάδα Δεύτερη φορά

33

87

1

Ετος

34

88

1

Μήνας

35

89

1

Ημέρα

36

90

1

Αριθμός δορυφόρων σε επιδιόρθωση

[0,255]

1

37

91

2

Γωνία τροχιάς GNSS

[-180.180] μοίρες

0.006

38

93

2

Διπλή-Επικεφαλίδα κεραίας

[-180.180] μοίρες

0.006

39

95

2

Ρεζερβέ

40

97

14

Ρεζερβέ

41

111

12

Ρεζερβέ

42

123

4

AU

m/s2

1

Ανοδική Επιτάχυνση

43

127

4

AF

m/s2

1

Εμπρός Επιτάχυνση

44

131

4

AR

m/s2

1

Σωστή Επιτάχυνση

45

135

4

σηκώνω

m

1

Σχετική μετατόπιση ανύψωσης

46

139

4

Φιλτραρισμένη έξοδος

na

1

47

143

4

Φιλτραρισμένη είσοδος

na

1

48

147

4

Πρωτεύουσα συχνότητα

na

1

49

151

4

Μέρος Ακέραιος Χρόνος Δεδομένων

-

-

50

155

4

Data Time Fractional Part

-

-

51

159

4

Ρεζερβέ

-

1

52

163

1

Άθροισμα ελέγχου

Χαμηλώστε 8 bit του αθροιστικού αθροίσματος του μήκους δεδομένων και των byte δεδομένων

1